避碰

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基于Python语言的雷达模拟避碰系统开发
《航海技术》2025年第2期1-4,共4页徐天奇 安天圣 毛旭东 
为使船舶驾驶员能更方便有效地进行船舶操纵模拟训练,提升其船舶避碰操纵水平,采用Python语言开发一套多功能的雷达模拟避碰系统。通过设计系统架构设置船舶避让场景,建立船舶操控和运动模型,基于Python语言实现对雷达界面和功能的模拟...
关键词：雷达模拟器 避碰 PYTHON语言 
河口深槽可航宽度变化水域航行决策方法
《上海交通大学学报》2025年第4期489-502,共14页贺益雄 代永刚 赵兴亚 于德清 黄立文 
国家自然科学基金面上项目(52071249,52271367)。
为解决河口深槽可航宽度变化水域船舶航行决策挑战,以长江口北槽深水航道为例,围绕环境数字孪生、航行规则融入、船舶操纵性限制和特殊水域下避碰机理等关键科学问题开展研究.将环境构成要素分类、建模并实现环境数字孪生.归纳、量化解...
关键词：航行决策 河口深槽水域 避碰机理 航向航速控制系统 数字孪生环境 
基于改进粒子群优化算法的船舶避碰研究
《传感器与微系统》2025年第4期40-43,47,共5页朱凯鹏 王全政 杨文政 于庆州 王泽凡 王晓原 
国家重点研发计划“综合交通运输与智能交通”重点专项项目(2018YFB1601500)。
随着海上贸易的日益增长,海洋运输已逐渐成为世界各国运输和贸易发展的重要环节,如何避免船舶碰撞已成为海上贸易中的一个重要问题。针对海上船舶避碰问题,本文提出了一种改进粒子群优化(IPSO)算法,该算法根据当前粒子目标函数的平均值...
关键词：船舶避碰 改进粒子群优化算法 自适应惯性权值 避碰决策 
基于改进人工势场法的船舶避碰研究
《水运管理》2025年第2期42-45,54,共5页马龙 丁天明 
浙江省自然科学基金(LY21E090005);舟山市科技计划项目(2021C21010)。
针对船舶在航行时面临复杂会遇态势下的船舶避碰问题,构建船舶避碰模型,并提出一种改进的人工势场法。该算法采用新的碰撞危险度势场函数代替传统人工势场法的斥力势场函数,建立新的吸引力函数模型,最终以斥力与引力的合力方向为目标航...
关键词：船舶避碰 船舶领域 碰撞危险度 人工势场法 
基于改进动态窗口法的无人艇动态避障方法研究
《通信与信息技术》2025年第2期23-27,共5页唐意成 
辽宁省兴辽英才计划资助项目(项目编号:XLYC1902032);辽宁省自然科学基金项目(项目编号:NO.2021-MS-035);机器人学国家重点实验室项目(项目编号:2021-Z11L02)。
针对传统动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)无人艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)与动态障碍物避障时距离较近,存在碰撞风险情况下无人艇在传统算法策略控制下的运动方向会朝着障碍物运动方向偏移,导致避碰效果不佳且碰撞风险...
关键词：改进动态窗口法 最短会遇距离 避障安全评价函数 避碰 
考虑多航行特征的海上自主航行船舶避碰策略研究
《舰船科学技术》2025年第7期6-12,共7页罗曼尔 袁智 
国家重点研发计划课题资助项目(2022YFC3006001);自主创新基金资助项目(104972024KFYd0029)。
海上自主航行船舶的避碰决策应做到安全、合理、有效,避碰决策应能在满足海上真实航行场景需求的同时,还应尽可能多地响应多种不同的船舶会遇局面,这对避碰决策算法的完备性提出很高要求。考虑多航行特征,构建初始避碰决策空间,设置多...
关键词：多航行特征 海上自主航行船舶 有限状态机模型 避碰策略 
考虑船舶避让能力的碰撞危险度评价方法
《大连海事大学学报》2025年第1期54-62,共9页淦家敏 袁志涛 陈默子 吴晓烈 
国家自然科学基金重点项目(52031009)。
为更好地指导船舶进行避碰,提出一种考虑船舶避让能力的碰撞危险度评价方法。首先,结合AIS数据、NOMOTO操纵运动方程、COLREGS和船舶领域入侵度量模型,建立与最晚施舵时机、安全避让角度集相关的两个危险度评价指标,即避让难度(AD)和避...
关键词：船舶避碰 船舶领域 最晚施舵时机 安全避让角度集 
基于群体智慧的船舶避碰行为研究
《舰船科学技术》2025年第6期41-48,共8页王文灏 万红 陈蜀喆 方嵛 
广西科技计划项目(桂科AB23026132)。
为更好地应对船舶会遇局面混乱的问题,通过分析大量船舶AIS数据,按照让路船与直航船的标定,结合《规则》对会遇局面的3种划分,融合群体智慧,并利用支持向量机模型与决策树模型对全样本进行模拟,得到不同转向行为聚类特征,总结归纳出基...
关键词：避碰决策 群体智慧 风险 船舶 
基于智能算法的舰船避碰行动策略技术研究
《舰船科学技术》2025年第6期149-153,共5页苏娜 周雪芳 
山东省高等学校科技计划项目(J17KB153)。
快速且准确地制定舰船避碰行动方案对保证舰船安全及作战能力具有重要意义。本文将智能算法应用到舰船避碰行动策略制定中,从环境适应性、复杂场景处理能力以及实时性等3个方面对遗传算法、粒子群优化算法以及神经网络算法进行比较,以...
关键词：GA-PSO 避碰 舰船 行动策略 
一类二阶扰动非线性多智能体系统的自适应神经网络编队避碰控制
《系统科学与数学》2025年第3期708-724,共17页罗智勇 刘宏亮 欧阳自根 肖其珍 
湖南省自然科学基金面上项目(2024JJ5320);湖南省教育厅青年项目(24B0421)资助课题.
针对一类带外部扰动的二阶非线性多智能体系统,提出了一种具有避碰策略的自适应神经网络编队控制协议.在控制协议设计中,由于非线性动力系统具有固有的复杂性和不确定性,文章采用自适应神经网络对非线性动力系统的不确定性进行补偿,有...
关键词：非线性多智能体系统 编队控制 神经网络 避碰 
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