碰撞危险度

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基于改进人工势场法的船舶避碰研究
《水运管理》2025年第2期42-45,54,共5页马龙 丁天明 
浙江省自然科学基金(LY21E090005);舟山市科技计划项目(2021C21010)。
针对船舶在航行时面临复杂会遇态势下的船舶避碰问题,构建船舶避碰模型,并提出一种改进的人工势场法。该算法采用新的碰撞危险度势场函数代替传统人工势场法的斥力势场函数,建立新的吸引力函数模型,最终以斥力与引力的合力方向为目标航...
关键词：船舶避碰 船舶领域 碰撞危险度 人工势场法 
考虑船舶避让能力的碰撞危险度评价方法
《大连海事大学学报》2025年第1期54-62,共9页淦家敏 袁志涛 陈默子 吴晓烈 
国家自然科学基金重点项目(52031009)。
为更好地指导船舶进行避碰,提出一种考虑船舶避让能力的碰撞危险度评价方法。首先,结合AIS数据、NOMOTO操纵运动方程、COLREGS和船舶领域入侵度量模型,建立与最晚施舵时机、安全避让角度集相关的两个危险度评价指标,即避让难度(AD)和避...
关键词：船舶避碰 船舶领域 最晚施舵时机 安全避让角度集 
基于多项式混沌展开的船舶避碰鲁棒轨迹规划
《系统工程与电子技术》2025年第2期621-632,共12页祁新宇 张智 尚晓兵 张艺琼 姜立超 周悦欣 
国家自然科学基金(62303129);黑龙江省自然科学基金(LH2023F022);中央高校基本科研业务费(3072024XX0404)资助课题。
现有的船舶避碰轨迹规划大部分是以精确的运动模型和环境信息为前提,难以应对实际环境中存在的多种不确定海况因素,并导致规划出的轨迹安全可靠性降低。针对以上问题,提出一种基于多项式混沌展开法的船舶鲁棒轨迹规划方法,将船舶水动力...
关键词：船舶避碰 多项式混沌展开 碰撞危险度 最优控制 遗传算法 
一种复杂会遇局面下的多船避碰决策方法
《北部湾大学学报》2024年第6期1-7,56,共8页王鹏鲲 张可 周昱城 
2019年福建省中青年教师教育科研项目(JAT190S30);内河航运技术湖北省重点实验室基金项目(NHHY2023002)。
针对多船在复杂会遇情况下的自主避碰问题,为确保船舶能够在未知环境中同时避开多个目标船并安全到达目的地,结合动态窗口法的实时性特点,提出了一种符合航海规则和良好的船艺要求的自主避碰决策方法。在多船会遇情况下,利用船舶操纵运...
关键词：多船避碰 避碰规则 动态窗口法 碰撞危险度 
时空轨迹数据下海上船舶碰撞危险度模型
《舰船科学技术》2024年第17期168-171,共4页张晓宇 刘春晓 
为避免船舶会遇产生的碰撞现象,提出时空轨迹数据下海上船舶碰撞危险度模型。以AIS中船舶自动识别系统提供的信息为依据,采用最小二乘法从海量的AIS信息中采集出有效的海上船舶航行轨迹点,并依据提取的数据,实现海上船舶会遇识别,结合...
关键词：时空轨迹 海上船舶 碰撞危险度 会遇场景 
大雾天气船舶碰撞风险激光雷达识别算法设计
《舰船科学技术》2024年第18期138-142,共5页李鹏展 张丛 张永波 
中央引导地方科技发展资金项目(YDZJ2022022)。
大雾天气显著降低了能见度,使得激光雷达信号受到严重干扰,难以准确提取船舶信号变得困难。同时,船舶的动态变化导致边界识别困难,导致船舶碰撞风险识别精度较低。因此,提出大雾天气船舶碰撞风险激光雷达识别算法设计。在大雾天气条件下...
关键词：大雾天气条件 船舶碰撞风险 激光雷达 风险识别指标 碰撞危险度 
基于避碰规则的智能航行碰撞危险度模型
《珠江水运》2024年第16期97-102,共6页夏春洪 杨玉峰 
为实现避碰时机的选择,在船舶自主航行决策阶段需建立符合《1i972年国际海上避碰规则》和良好船艺的碰撞危险度模型。首i先,基于MMG(Mathematcal Model Group)和模糊PID(Proportion Integral Differental)航向控制器,建立自适应航向控...
关键词：碰撞危险度 避碰规则 船舶领域 模糊自适应PID控制 MMG 
船舶碰撞危险度计算模型优化研究
《中国水运（下半月）》2024年第7期28-30,共3页李鑫瑞 王平安 康莉 
2021年重庆市研究生科研创新项目(2022S0049)
船舶碰撞危险度是评价两船之间是否存在碰撞危险的关键性指标,其对让路船的避碰行动和决定避碰顺序具有实际指导作用。文中基于空间碰撞危险度(SCR)和时间碰撞危险(TCR)提出了一种改进后的船舶碰撞危险度计算模型。并利用MATLAB仿真软...
关键词：时间碰撞危险度 空间碰撞危险度 船舶碰撞危险度 避碰行动 
融合动态窗口法和DDPG的无人船避碰方法
《电子测量技术》2024年第14期80-87,共8页韩志强 李立刚 贺则昊 宗律 戴永寿 
中国石油大学(华东)自主创新科研计划项目(22CX01004A)资助。
针对复杂环境中障碍物运动状态多变导致无人船避碰难以兼顾安全性、经济性和平滑性的问题,提出了一种融合动态窗口法和DDPG的无人船避碰方法。首先,在传统碰撞危险度模型中增加最近会遇距离和最近会遇点舷角作为评价因素,使无人船的碰...
关键词：无人船 碰撞危险度 最近会遇点舷角 局部引导方法 DDPG 
基于改进模糊评价法的无人艇碰撞风险计算
《系统工程与电子技术》2024年第3期1031-1037,共7页赵贵祥 王晨旭 周健 李云淼 
为了解决传统模糊评价模型在船舶风险评估中多仅适用远距离场景,以及缺乏考虑《国际海上避碰规则》(International Regulations for Collision Avoidance at Sea,COLREGs)等问题,提出一种改进的模糊评价法,用于计算水面无人艇(unmanned ...
关键词：碰撞危险度 模糊评价 水面无人艇 船舶领域 动界 
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