避碰规则

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基于改进DDPG算法的无人船自主避碰决策方法
《中国舰船研究》2025年第1期172-180,共9页关巍 郝淑慧 崔哲闻 王淼淼 
国家自然科学基金资助项目(51409033,52171342)。
[目的]针对传统深度确定性策略梯度(DDPG)算法数据利用率低、收敛性差的特点,改进并提出一种新的无人船自主避碰决策方法。[方法]利用优先经验回放(PER)自适应调节经验优先级,降低样本的相关性,并利用长短期记忆(LSTM)网络提高算法的收...
关键词：无人船 深度确定性策略梯度算法 自主避碰决策 优先经验回放 国际海上避碰规则 避碰 
“长慧”轮与“亚历山大1号”轮碰撞案研究
《中国海事》2025年第1期25-30,共6页毕修颖 李文愚 史国友 刘先杰 
从《1972年国际海上避碰规则》的合理解释出发,分析浮标航道出入口处船舶碰撞问题,指出其危害性,解读船舶避碰行动要点。认为在浮标航道附近航行的船舶,应首先适用不应妨碍条款,最后适用交叉相遇条款。研究了英国最高法院将在狭水道入...
关键词：《国际海上避碰规则》 船舶碰撞 不应妨碍 避碰行动 
一种融合噪声网络的裁剪双深度Q网络的船舶自主避碰决策算法
《上海海事大学学报》2024年第4期1-7,共7页韩虎生 关巍 崔哲闻 
国家自然科学基金(52171342)。
针对海上船舶自主避碰决策中深度Q网络(deep Q-network,DQN)算法的高估和收敛性差的问题,提出一种融合噪声网络的裁剪双DQN(double DQN,DDQN)算法,记为NoisyNet-CDDQN算法。该算法采用裁剪双Q值的方式减小DQN算法的高估问题,并通过引入...
关键词：噪声网络 双深度Q网络(DDQN) 船舶自主避碰 国际海上避碰规则 
内河避碰规则在珠江口水域的适用性分析
《航海》2024年第6期27-30,共4页郑晓东 
随着我国经济的蓬勃发展,众多内河船舶在珠江口水域航行、停泊和作业,积极参与粤港澳大湾区经济建设。由于珠江口是入海口,存在河海交界区,内河船舶在珠江口水域航行、停泊和作业时优先适用《1972年国际海上避碰规则》还是《中华人民共...
关键词：珠江口水域 内河 避碰 规则 适用 
一种复杂会遇局面下的多船避碰决策方法
《北部湾大学学报》2024年第6期1-7,56,共8页王鹏鲲 张可 周昱城 
2019年福建省中青年教师教育科研项目(JAT190S30);内河航运技术湖北省重点实验室基金项目(NHHY2023002)。
针对多船在复杂会遇情况下的自主避碰问题,为确保船舶能够在未知环境中同时避开多个目标船并安全到达目的地,结合动态窗口法的实时性特点,提出了一种符合航海规则和良好的船艺要求的自主避碰决策方法。在多船会遇情况下,利用船舶操纵运...
关键词：多船避碰 避碰规则 动态窗口法 碰撞危险度 
基于Dueling-DDQN的船舶智能避碰决策方法
《大连海事大学学报》2024年第4期22-30,共9页关巍 王淼淼 韩虎生 崔哲闻 蔡珊珊 
国家自然科学基金资助项目(52171342)。
针对由全球海上船舶数量增长导致的碰撞事故频发问题,提出一种基于深度强化学习(DRL)算法的船舶智能避碰决策模型,基于对抗双深度Q学习(Dueling-DDQN)与船舶领域模型的建立,设计奖励函数时充分考虑了《国际海上避碰规则》(COLREGs)及船...
关键词：船舶 智能避碰 行为决策 对抗双深度Q学习 船舶领域 国际海上避碰规则 
从桅灯锚灯“高下之争”看避碰规则号灯垂向布置争议条款
《珠江水运》2024年第22期148-150,共3页郑鹭峰 蔡亦乔 
号灯是船舶安全航行重要设备,号灯的布置是《1972国际海上避碰规则》(以下称避碰规则)重要内容,本文通过国际国内船舶锚灯和桅灯设置的实际案例,对桅灯和锚灯设置的垂向安装位置高下争议进行分析,并从规则修正、技术优化和技能提升三方...
关键词：号灯 桅灯 锚灯 避碰规则 
船舶环照号灯水平光弧分析
《中国船检》2024年第8期66-71,共6页宋志强 
《1972国际海上避碰规则》规定,有关号灯的各条规定应在日没到日出时以及在能见度不良的情况下从日出到日没时显示,并可在一切其他必要的情况下显示。船舶号灯是船舶航行安全最基本的保证,是对船舶航行状态及作业状态最直观和最有效的...
关键词：船舶航行安全 能见度不良 船舶号灯 正常航行 国际海上避碰规则 船级社 港口国检查 航行风险 
基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法被引量：1
《中国舰船研究》2024年第4期227-240,共14页赵文涛 靖龙悦 孙朝阳 黄琰 谢华龙 
国家自然科学基金面上项目资助(42276198);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(42206197,41906173);辽宁省博士科研启动基金资助项目(2022BS028);机器人学国家重点实验室资助项目(2020-Z14)。
[目的]为解决无人帆船在开阔水域的多船避碰问题,对基于改进快速行进平方(IFMS)法的局部动态避碰算法进行研究。[方法]考虑到帆船的速度不可控,将其避碰行为转化为航向控制问题,并以总势场梯度下降方向为期望避碰航向。当帆船没有碰撞...
关键词：无人帆船 动态避障 快速行进平方法 航行死区 国际海上避碰规则 
基于避碰规则的智能航行碰撞危险度模型
《珠江水运》2024年第16期97-102,共6页夏春洪 杨玉峰 
为实现避碰时机的选择,在船舶自主航行决策阶段需建立符合《1i972年国际海上避碰规则》和良好船艺的碰撞危险度模型。首i先,基于MMG(Mathematcal Model Group)和模糊PID(Proportion Integral Differental)航向控制器,建立自适应航向控...
关键词：碰撞危险度 避碰规则 船舶领域 模糊自适应PID控制 MMG 
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