黄琰

作品数：9被引量：132H指数：4
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：水下机器人帆船舱盖航程水下更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信天文地球交通运输工程更多>>
发文期刊：《传感器与微系统》《机械工程学报》《中国舰船研究》《海洋技术学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金中国科学院战略性先导科技专项创新研究群体科学基金更多>>
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基于稀疏直接法的水下单目视觉惯性里程计
《测绘通报》2025年第1期94-100,共7页王益美 黄琰 冯浩 
机器人学国家重点实验室自主课题(E21Z0703)。
针对水下视觉导航在弱纹理环境下定位精度低及稳健性较差的问题,本文提出了一种基于稀疏直接法的水下单目视觉惯性里程计。该方法基于像素灰度不变的假设,通过优化光度误差估计相机位姿,避免了特征点提取和匹配的复杂过程,从而提高了导...
关键词：稀疏直接法 自主水下机器人 惯性测量单元 视觉惯性里程计 误差状态卡尔曼滤波 
基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法被引量：1
《中国舰船研究》2024年第4期227-240,共14页赵文涛 靖龙悦 孙朝阳 黄琰 谢华龙 
国家自然科学基金面上项目资助(42276198);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(42206197,41906173);辽宁省博士科研启动基金资助项目(2022BS028);机器人学国家重点实验室资助项目(2020-Z14)。
[目的]为解决无人帆船在开阔水域的多船避碰问题,对基于改进快速行进平方(IFMS)法的局部动态避碰算法进行研究。[方法]考虑到帆船的速度不可控,将其避碰行为转化为航向控制问题,并以总势场梯度下降方向为期望避碰航向。当帆船没有碰撞...
关键词：无人帆船 动态避障 快速行进平方法 航行死区 国际海上避碰规则 
基于模型预测控制的无人帆船轨迹跟踪方法被引量：1
《中国舰船研究》2024年第1期145-157,共13页贾金恒 黄琰 赵文涛 孙朝阳 颜闽秀 
国家自然科学基金资助项目(42276198);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(42206197,41906173);辽宁省博士科研启动基金计划项目(1645783741584);机器人学国家重点实验室基金资助项目(2020-Z14)。
[目的]面向无人帆船在水面、水下跨域异构海洋机器人的协同作业场景,提出基于模型预测控制(MPC)的无人帆船轨迹跟踪方法。[方法]针对“海鸥”号无人帆船,建立其动力学模型及运动学模型,通过分析无人帆船动力学特点及执行器约束条件,构建...
关键词：无人帆船 轨迹跟踪 模型预测控制 帆舵联合控制 MATLAB 
三维被动摆动水翼对波浪滑翔机推进动力的性能研究被引量：10
《机械工程学报》2020年第8期243-249,共7页胡峰 赵文涛 黄琰 俞建成 赵宝德 崔健 
国家重点研发计划(2017YFC0305804);机器人学国家重点实验室自主课题(2015-Z09);中国科学院战略性先导科技专项子课题(XDA22040101-02);国家自然科学基金(41906173)资助项目。
针对水翼在波浪滑翔机运动中对本体产生的推进动力的预报问题,利用CFD分析软件Star-CCM+中的平面运动机构(PMM)模块,对水翼翼板在波浪滑翔机主体随浪升沉过程中产生的升沉和绕自身旋转轴被动摆动的耦合运动过程进行三维模拟。通过对运...
关键词：波浪滑翔机 三维水翼 推进动力 耦合运动 波浪参数 结构参数 
AUV智能化现状与发展趋势被引量：69
《机器人》2020年第2期215-231,共17页黄琰 李岩 俞建成 李硕 封锡盛 
国家自然科学基金创新研究群体科学基金(61821005);国家重点研发计划(2016YFC0301601);国家自然科学基金青年基金(51809256);机器人学国家重点实验室基金(2015-Z09).
归纳总结了国内外AUV单体平台与人工智能方法相结合的主要成果.从探测感知、航行控制决策、路径规划、故障诊断等核心技术环节进行深入剖析,探讨了人工智能方法在AUV典型作业场景下的应用.最后,指出了AUV的智能化发展趋势.
关键词：自主水下机器人 人工智能 自主感知 智能决策 运动控制 
基于模型预测控制算法的轻型长航程AUV航控系统研究被引量：2
《海洋技术学报》2020年第2期32-38,共7页黄琰 胡峰 俞建成 乔佳楠 王振宇 谢宗伯 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0305801);中国科学院战略先导专项资助项目(XDA13030202);机器人学国家重点实验室资助项目(2015-Z09)。
针对海洋时变中小尺度过程长期精细观测需求,研制了一种轻型长航程AUV。这种AUV的最大特征是借鉴了水下滑翔机的变浮力、重心可调执行机构,使得其具备海洋环境自适应能力,可在不同海水密度条件下实现零攻角高效航行。首先介绍了轻型长航...
关键词：轻型长航程AUV 浮力可变重心可调系统 模型预测控制 
深海技术装备研制现状与展望被引量：18
《中国科学院院刊》2016年第12期1316-1325,共10页李硕 唐元贵 黄琰 刘铁军 刘健 李彬 张鑫 栾振东 王永杰 
中科院战略性先导科技专项(XDA11040000)
历经近半个世纪的努力,我国海洋技术与装备取得了长足的进步和发展,尤其是近年来,深海技术与装备的发展为我国海洋科学的创新提供了新的动力。中科院战略性先导科技专项"热带西太平洋海洋系统物质能量交换及其影响"以科学需求为导向,追...
关键词：深海技术装备 自主式观测 连续观测与作业 新型海洋观测传感器与采样系统 
深海滑翔机技术与应用现状被引量：31
《工程研究（跨学科视野中的工程）》2016年第2期208-216,共9页俞建成 刘世杰 金文明 黄琰 
中国科学院战略性先导科技专项;7000米级深海滑翔机(XDB06040200);国家自然科学基金;水下机器人海洋环境自主观测理论与技术(61233013)
水下滑翔机是一种无外挂驱动、依靠自身浮力和姿态调节控制其运动的新型水下机器人,是一种逐渐成熟的适用于长时间、大范围海洋环境观测的新技术平台。本文概述了深海滑翔机在动力、控制、通信以及探测方面的系统组成,介绍了国内外水下...
关键词：深海滑翔机 海洋探测 覆盖观测 水下机器人 
基于改进Xmodem协议的水下滑翔机通信系统设计被引量：4
《传感器与微系统》2013年第3期120-123,共4页黄琰 俞建成 金文明 
国防基础科研计划资助项目(B1320110060);机器人学国家重点实验室基金资助项目(2009-Z05)
水下滑翔机是一种依靠重心和自身净浮力变化驱动航行的新型水下机器人。为满足其长时间大尺度海洋调查的要求,设计了一种无线电和铱星卫星通信相结合的通信系统,并根据通信系统在海洋环境下通信链路不稳定的特点,设计了一种改进Xmodem...
关键词：水下滑翔机 铱星 改进Xmodem协议 
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