赵文涛

作品数：11被引量：39H指数：3
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：帆船波浪能滑翔机环境要素水下机器人更多>>
发文领域：交通运输工程自动化与计算机技术文化科学动力工程及工程热物理更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《中国舰船研究》《舰船科学技术》《船舶工程》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国科学院战略性先导科技专项更多>>
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一种基于VFOSELM-SRP的无人帆船路径预测方法
《机器人》2025年第2期249-258,共10页赵峥韬 赵文涛 孙朝阳 王瑾 万兵 
国家自然科学基金(42276198,42206197);中国科学院青年创新促进会项目(2023212);中国博士后科学基金(2022M 723311);机器人学国家重点实验室自主课题(2024-Z21).
无人帆船作为一种新兴的海洋观测平台,能够执行长时间、大范围和高时空分辨率的海洋观测任务。然而,由于海洋环境复杂多变且无人帆船的工作时空跨度较大,其行驶轨迹难以通过固定模型进行准确预报。针对这一现象,本文提出了一种基于VFOSE...
关键词：无人帆船 可变遗忘因子 极限学习机 流式随机补丁 误差补偿 
基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法被引量：1
《中国舰船研究》2024年第4期227-240,共14页赵文涛 靖龙悦 孙朝阳 黄琰 谢华龙 
国家自然科学基金面上项目资助(42276198);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(42206197,41906173);辽宁省博士科研启动基金资助项目(2022BS028);机器人学国家重点实验室资助项目(2020-Z14)。
[目的]为解决无人帆船在开阔水域的多船避碰问题,对基于改进快速行进平方(IFMS)法的局部动态避碰算法进行研究。[方法]考虑到帆船的速度不可控,将其避碰行为转化为航向控制问题,并以总势场梯度下降方向为期望避碰航向。当帆船没有碰撞...
关键词：无人帆船 动态避障 快速行进平方法 航行死区 国际海上避碰规则 
基于模型预测控制的无人帆船轨迹跟踪方法被引量：2
《中国舰船研究》2024年第1期145-157,共13页贾金恒 黄琰 赵文涛 孙朝阳 颜闽秀 
国家自然科学基金资助项目(42276198);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(42206197,41906173);辽宁省博士科研启动基金计划项目(1645783741584);机器人学国家重点实验室基金资助项目(2020-Z14)。
[目的]面向无人帆船在水面、水下跨域异构海洋机器人的协同作业场景,提出基于模型预测控制(MPC)的无人帆船轨迹跟踪方法。[方法]针对“海鸥”号无人帆船,建立其动力学模型及运动学模型,通过分析无人帆船动力学特点及执行器约束条件,构建...
关键词：无人帆船 轨迹跟踪 模型预测控制 帆舵联合控制 MATLAB 
无人帆船翼帆桅杆根部应力影响因素及其影响规律研究
《中国机械工程》2023年第22期2647-2658,共12页牛温超 孙朝阳 盛忠起 俞建成 赵宝德 赵文涛 
国家自然科学基金(42206197);中国博士后科学基金(2022M723311);辽宁省博士科研启动基金(2022-BS-028);机器人学国家重点实验室自主课题(2020-Z14)。
为研究翼帆桅杆根部应力的影响因素及其影响规律,基于等效原理提出了桅杆根部应力的数值计算模型,并通过有限元计算验证了所提模型的准确性。基于所建模型推导发现,对桅杆根部应力造成影响的参数共包含4个外部参数(无人帆船横摇周期、...
关键词：无人帆船 翼帆桅杆 应力 影响因素 数值计算模型 
无人帆船四自由度运动建模与试验分析被引量：2
《船舶工程》2023年第7期9-16,共8页刘浩 赵文涛 孙朝阳 刘凯 俞建成 
国家自然科学基金项目(42276198,42206197,41906173);机器人学国家重点实验室自主课题(2020-Z14);辽宁省博士科研启动基金计划项目(1645783741584)
建立无人帆船的运动学模型是开展无人帆船操纵性和运动控制研究的基础。为简便快速地建模,在保证模型准确性的基础上,降低模型开发的难度,以“海鸥”号无人帆船为例,采用船舶操纵数学模型小组(MMG)分离建模方法建模,综合考虑风和浪环境...
关键词：无人帆船 船舶建模 船舶操纵数学模型小组法 
自主布放无人潜航器的无人水面艇研究被引量：1
《舰船科学技术》2022年第15期80-85,共6页崔健 赵宝德 赵文涛 俞建成 刘开周 王银欢 曹哲 
国家重点研发计划项目资助(2016YFC0301601,2016YFC0300604,2017YFC1405401);中国科学院战略先导专项资助(XDA13030203);中国科学院科研装备研制资助项目(YZ201441);辽宁省兴辽英才计划资助项目(XLYC1902032);国家自然科学基金资助项目(61821005)。
针对无人潜器自主布放技术问题,研究设计一种可自主布放无人潜器的无人水面艇系统。系统设计由艇体结构、自主布放、自主航行控制、岸基监控子系统组成。为了实现自主布放系统的安装控制需求,USV在艇体结构布局、能源供给和控制策略上...
关键词：无人水面艇 无人潜航器 水下滑翔机 自主布放 自主航行控制 
三维被动摆动水翼对波浪滑翔机推进动力的性能研究被引量：10
《机械工程学报》2020年第8期243-249,共7页胡峰 赵文涛 黄琰 俞建成 赵宝德 崔健 
国家重点研发计划(2017YFC0305804);机器人学国家重点实验室自主课题(2015-Z09);中国科学院战略性先导科技专项子课题(XDA22040101-02);国家自然科学基金(41906173)资助项目。
针对水翼在波浪滑翔机运动中对本体产生的推进动力的预报问题,利用CFD分析软件Star-CCM+中的平面运动机构(PMM)模块,对水翼翼板在波浪滑翔机主体随浪升沉过程中产生的升沉和绕自身旋转轴被动摆动的耦合运动过程进行三维模拟。通过对运...
关键词：波浪滑翔机 三维水翼 推进动力 耦合运动 波浪参数 结构参数 
海洋中尺度涡旋观测任务中的水下滑翔机协同控制策略被引量：2
《机器人》2018年第2期206-215,共10页赵文涛 俞建成 张艾群 
国家自然科学基金(61233013;41376110);国家重点研发计划(2016YFC0301200;2016YFC0300801)
为了实现以水下滑翔机为平台,组队进行海洋中尺度涡旋的采样观测任务,提出了一种水下滑翔机队形协同控制方法.该控制方法可以使滑翔机能够完成以涡旋中心为圆心的预定圆形轨迹的循迹采样,同时在采样过程中能够使滑翔机保持任意预定的相...
关键词：水下滑翔机 海洋中尺度涡旋 协同控制 能量函数 
基于卫星测高数据的海洋中尺度涡流动态特征检测被引量：1
《海洋学研究》2016年第3期62-68,共7页赵文涛 俞建成 张艾群 李岩 
国家自然科学基金项目资助(61233013)
为了最终实现对海洋中尺度涡流(简称中尺度涡)的自动采样,首先应该发展中尺度涡动态特征识别技术。本文基于SLA(Sea Level Anomaly)数据,实现了对中尺度涡动态特征的检测算法。主要内容是制定了一个判别相邻两组SLA数据中的涡流,是否为...
关键词：中尺度涡 动态特征 演化关系 自动检测 
波浪驱动无人水面机器人运动效率分析被引量：16
《机器人》2014年第1期43-48,68,共7页田宝强 俞建成 张艾群 金文明 赵文涛 陈质二 
机器人学国家重点实验室课题资助项目(2012-Z05);国家自然科学基金资助项目(61233013;51179183)
以波浪驱动无人水面机器人(WUSV)的运动效率为研究对象,首先分析了该机器人的驱动原理,并推导了驱动力的计算公式.然后,结合波浪理论从能量转化角度建立了运动效率分析模型.最后通过波浪驱动无人水面机器人实验平台,分析和计算了波高、...
关键词：波浪驱动 无人水面机器人 波浪能 运动效率 
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