刘开周

作品数：33被引量：146H指数：8
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：载人潜水器水下机器人AUV自主水下机器人航迹推算更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程天文地球更多>>
发文期刊：《海洋工程》《仪器仪表学报》《计算机应用研究》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>
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自主布放无人潜航器的无人水面艇研究被引量：1
《舰船科学技术》2022年第15期80-85,共6页崔健 赵宝德 赵文涛 俞建成 刘开周 王银欢 曹哲 
国家重点研发计划项目资助(2016YFC0301601,2016YFC0300604,2017YFC1405401);中国科学院战略先导专项资助(XDA13030203);中国科学院科研装备研制资助项目(YZ201441);辽宁省兴辽英才计划资助项目(XLYC1902032);国家自然科学基金资助项目(61821005)。
针对无人潜器自主布放技术问题,研究设计一种可自主布放无人潜器的无人水面艇系统。系统设计由艇体结构、自主布放、自主航行控制、岸基监控子系统组成。为了实现自主布放系统的安装控制需求,USV在艇体结构布局、能源供给和控制策略上...
关键词：无人水面艇 无人潜航器 水下滑翔机 自主布放 自主航行控制 
基于短期规划的AUV纯方位目标追踪策略被引量：1
《机器人》2020年第3期309-315,共7页林昌龙 刘开周 李一平 张忆文 陈雁 
国家自然科学基金(61403150,61802135);机器人学国家重点实验室开放基金(2012-O02).
对自主水下机器人(AUV)追踪海洋生物的问题进行研究,由于被追踪目标的机动能力远优于追踪者,待目标运动要素的估计值收敛之后再规划追踪的路径可能错过接近目标的时机.针对这个问题,借鉴博弈的思想提出了一种基于短期规划的目标追踪算法...
关键词：自主水下机器人 纯方位 目标追踪 行为规划 
面向AUV水下移动对接的实时路径规划方法被引量：6
《舰船科学技术》2020年第5期148-152,共5页时常鸣 刘开周 赵洋 赵宝德 
中国科学院战略先导专项项目(XDA13030203);国家重点研发计划项目(2016YFC0301601,2016YFC0300604,2017YFC1405401);中国科学院科研装备研制项目(YZ201441);中国科学院青年创新促进会基金资助项目(2011161);国家自然科学基金资助项目(61821005)。
自主水下机器人(AUV)与移动对接平台之间的实时路径规划,是AUV与移动对接平台进行自主对接的使能技术之一。针对复杂动态环境下AUV与水下移动平台对接的实时性和终端姿态需求,研究了一种基于混合整数线性规划(Mixed Integer Linear Prog...
关键词：自主水下机器人(AUV) 混合整数线性规划 实时路径规划 水下移动对接 
AUV自航对接的类物理数值模拟
《北京航空航天大学学报》2020年第4期683-690,共8页吴利红 王诗文 封锡盛 李一平 刘开周 
国家重点研发计划(2017YFC0305901);机器人学国家重点实验室开放课题(2016-O04);中央高校基本科研业务费专项资金(3132017030).
为了预报dock对自主水下机器人(AUV)水动力性能的影响,提高AUV水下对接成功率,提出一种多块混合网格结合动态层方法和用户自定义函数(UDF)的方法,应用于基于离散螺旋桨的AUV自航对接的类物理数值模拟。所提方法采用移动子区域代替传统...
关键词：自主水下机器人(AUV) 水下对接 类物理数值模拟 动网格 自航 
基于多块动态混合网格的AUV自航类物理数值模拟被引量：3
《机器人》2019年第6期706-712,共7页吴利红 李一平 刘开周 封锡盛 王诗文 艾晓锋 
机器人学国家重点实验室开放课题(2016-O04);国家重点研发计划(2017YFC0305901);中央高校基本科研业务费专项资金(3132017030);国家自然科学基金(51009016)
提出了一种采用多块动态混合网格进行AUV(自主水下机器人)自航试验的类物理数值模拟的方法.对AUV带舵翼和螺旋桨的全附体进行建模,采用UDF(用户自定义函数)实现推进器和AUV之间的力和速度传递,结合6DOF(自由度)运动方程求解AUV的运动参...
关键词：自主水下机器人 自航推进 动网格 螺旋桨 类物理数值模拟 
基于多块结构网格的滑行艇巡航时流场研究
《舰船科学技术》2019年第17期57-60,共4页吴利红 刘开周 伍忠凯 徐广洲 
机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(2016-O04);中央高校基本科研业务费专项资金资助(3132017030,3132016339)
滑行艇是一种依靠动升力高速航行的船体,其流场复杂。为了捕捉滑行艇航行的流场特征,本文根据滑行艇的流场梯度变化建立合适的结构网格,采用RANS结合VOF方法对滑行艇不同航速的运动进行数值模拟,将不同体积傅汝德数下的滑行艇阻力的计...
关键词：滑行艇 多块结构网格 流场 CFD 自航推进 
基于辨识模型集的无人半潜水下机器人系统深度动态滑模控制切换策略研究被引量：3
《兵工学报》2017年第11期2198-2206,共9页周焕银 刘亚平 胡志强 刘开周 衣瑞文 
国家自然科学基金项目(51409047;61403150)
BQ-01无人半潜水下机器人深度运动模型参数未知,无法为基于模型的控制策略提供控制参数,导致该系统不易快速达到预期的性能指标要求,为此提出一种多辨识模型动态滑模控制方法。该控制方法采用平均拟合偏差方法,减少了系统辨识过程中出...
关键词：控制科学与技术 无人半潜水下机器人 辨识模型 动态滑模控制 控制品质 
基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换被引量：2
《哈尔滨工程大学学报》2017年第8期1309-1315,共7页周焕银 李一平 刘开周 封锡盛 
国家自然科学基金项目(51409047);机器人学国家重点实验室开放基金项目(2016-O05)
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦...
关键词：自主水下机器人 加权多模型切换控制 共同LYAPUNOV函数 垂直面控制模型 纵倾角控制模型 切换系统 
基于强跟踪平方根容积卡尔曼滤波的纯方位目标运动分析方法被引量：8
《计算机测量与控制》2016年第11期136-140,共5页王艳艳 刘开周 封锡盛 
国家自然科学基金面上项目(61273334);中国科学院科研装备研制项目(YZ201441);中国大洋矿产资源研究开发协会前沿课题(DY125-22-QY-24)
针对纯方位目标跟踪系统中模型状态简化、系统噪声统计特性未知、目标初始距离信息不准确导致的滤波收敛时间长和滤波精度不高的问题,以自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)跟踪水下动态目标为例,提出了一种基于强跟踪...
关键词：AUV 纯方位目标跟踪 非线性系统 平方根容积卡尔曼滤波 强跟踪滤波 
基于贝叶斯估计的水下机器人罗盘故障检测被引量：1
《控制工程》2015年第3期559-563,共5页林昌龙 刘开周 
国家自然科学基金项目(61403150);国家重点实验室开放基金项目(2012-O02);福建省自然科学基金项目(2013J05091)
以电子磁通门罗盘为例对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUVs)传感器故障检测方法展开研究。针对电子罗盘极易受到周围磁场的影响而产生时对时错的数据这一问题,首先联立AUV的运动学和动力学方程得到AUV的全状态非线性...
关键词：自主水下机器人 贝叶斯估计 电子磁通门罗盘 故障诊断 
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