胡志强

作品数：40被引量：213H指数：7
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：水下机器人潜航推进器海洋机器人自主水下机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程理学机械工程更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《中国机械工程》《机械工程学报》《失效分析与预防》更多>>
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UUV协同目标分配与轨迹规划技术研究
《舰船科学技术》2024年第17期121-126,共6页曹宏涛 耿令波 张少泽 胡志强 
为了解决弱通信条件及存在动态不确定性障碍物条件下的多UUV协同路径规划问题,本文提出KM最优匹配与PSO寻优方法相结合的UUV协同路径规划算法框架,无需依赖实时的水下通信链路,采用集中式分配、分布式规划执行的方法实现UUV集群按照既...
关键词：水下集群 粒子群优化 轨迹跟踪控制 动态避障 
多关节水下机器人方案设计与关键技术应用
《控制与信息技术》2023年第6期24-31,共8页韩涛 胡志强 崔庆佳 秦晓辉 徐彪 
针对自主水下机器人作业能力不强及现有链式多体水下机器人因推进器外挂而减弱了机器人通过性等问题,文章提出了一种多关节水下机器人总体设计方案,该多关节水下机器人由功能载体与基本载体经连接关节串联构成。文章首先介绍了功能载体...
关键词：多关节水下机器人 功能载体 基本载体 射流操纵 矢量推进 试验验证 
涵道推进器近水面垂推工况推力损失机理研究
《舰船科学技术》2023年第20期67-73,共7页赵一峰 胡志强 杨翊 耿令波 
针对水空跨域航行器在水面垂直起飞时出现的推力损失问题,开展实验测试航行器150 mm直径涵道推进器在距离水面0.1~0.5 m高度垂直推进状态下的推力特性。为分析涵道推进器的近水面推力损失机理,采用多相流计算流体动力学(CFD)仿真对涵道...
关键词：水空跨域航行器 涵道推进器 推力特性 流体仿真 近水面 
微型自主水下机器人折叠天线设计
《舰船科学技术》2023年第18期92-98,共7页韩涛 杨翊 王全山 胡志强 李艳杰 
为减少天线部件对自主水下机器人造成的额外航行阻力,解决现有升降、折叠天线机构不适用于微型自主水下机器人的问题,设计一种适用于微型自主水下机器人的折叠天线。通过CFD仿真对比了天线机构升起或折叠状态下微型自主水下机器人的航...
关键词：折叠天线 微型自主水下机器人 机构设计 CFD仿真 运动学与动力学仿真 
水空两用推进器齿式超越离合器接合特性研究被引量：1
《中国机械工程》2023年第9期1126-1133,共8页徐龙 胡志强 杨翊 王超 
从水空两用推进器对离合器的应用需求出发,设计了一种齿式超越离合器。通过仿真对离合器在不同结构参数下的接合特性进行优化分析,讨论了轮齿端面倒角和变位系数对接合过程、脱开速度和接触冲击力的影响规律。仿真结果表明,增大端面倒...
关键词：水空两用推进器 超越离合器 接合特性 接触冲击力 
基于合成数据的水下机器人视觉定位方法被引量：1
《信息与控制》2023年第2期129-141,共13页琚玲 周星群 胡志强 杨翊 李黎明 白士红 
中国科学院先导专项(XDC03060201)。
针对水下场景水下机器人(AUV)位姿数据集难以获取、现有的基于深度学习的位姿估计方法无法应用的问题,提出了一种基于合成数据的AUV视觉定位方法。首先基于Unity3D仿真搭建虚拟水下场景,通过虚拟相机获取仿真环境下已知的渲染位姿数据...
关键词：水下机器人 位姿估计 视觉定位 图像生成 合成数据 深度学习 
倾转四旋翼跨介质飞行器水面垂直起飞策略研究被引量：3
《舰船科学技术》2022年第4期66-71,共6页聂星宇 胡志强 孙浩添 耿令波 
针对跨介质飞行器研究领域目前存在的任务负载小以及近水面介质属性强非线性变化导致的推力损失问题,设计了一种倾转四旋翼跨介质飞行器构型,具有较大的起飞负载,并建立了倾转四旋翼跨介质飞行器近水面静力学模型;在控制策略上,设计了...
关键词：跨介质飞行器 倾转四旋翼 水面垂直起飞 
基于视觉定位的水下机器人无通信高精度编队技术研究被引量：4
《数字海洋与水下攻防》2022年第1期50-58,共9页杨翊 周星群 胡志强 范传智 王志超 傅殿友 郑权 
水下机器人集群技术是目前水下机器人技术领域的发展热点之一。针对以往基于通信的水下机器人编队存在的编队精度低、队形保持困难等问题,提出了基于水下矢量光图案及视觉定位的水下集群编队方法,并通过水池试验分别验证了视觉定位以及...
关键词：水下机器人 集群 编队 视觉 定位 
数据驱动的水下潜航器在线建模及运动控制技术被引量：1
《数字海洋与水下攻防》2021年第6期431-438,共8页耿令波 霍雨佳 赵海阔 胡志强 
国家自然科学基金资助项目(42006169)。
面向未来高机动水下潜航器对精确运动控制的需求,考虑到现有控制方法所面临的动态跟踪能力差、耦合系统控制精度低等不足,研究基于模型的控制方法。水下潜航器水动力非线性强、建模困难,研究了数据驱动的水下潜航器运动建模方法,可实现...
关键词：水下潜航器 在线建模 模型预测控制 强化学习 
基于DEMON谱和LSTM网络的水下运动目标噪声基频检测被引量：5
《应用声学》2021年第5期745-753,共9页卢佳敏 宋三明 景严 张瑶 谷浪 鲁帆 胡志强 李硕 
国家自然科学基金项目(61973297);中国科学院先导专项子课题(XDC03060105);中国科学院青年创新促进会课题(2020209);机器人学国家重点实验室课题(2017-Z010)。
传统的船舶辐射噪声基频检测方法不仅依赖大量的先验知识,而且对背景噪声非常敏感。为了提高目标识别的稳定性和精确性,该文提出了一种基于深度神经网络的基频检测算法。首先从多通道水听器信号中提取DEMON谱,然后直接将二维谱特征矩阵...
关键词：基频 深度网络 长短时记忆网络 卷积神经网络 水听器阵列 水下目标噪声 
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