耿令波

作品数：10被引量：19H指数：3
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发文主题：参数辨识动力学参数辨识水下工业机器人力矩测量更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺理学航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《应用科技》《数字海洋与水下攻防》《微处理机》《中国机械工程》更多>>
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UUV协同目标分配与轨迹规划技术研究
《舰船科学技术》2024年第17期121-126,共6页曹宏涛 耿令波 张少泽 胡志强 
为了解决弱通信条件及存在动态不确定性障碍物条件下的多UUV协同路径规划问题,本文提出KM最优匹配与PSO寻优方法相结合的UUV协同路径规划算法框架,无需依赖实时的水下通信链路,采用集中式分配、分布式规划执行的方法实现UUV集群按照既...
关键词：水下集群 粒子群优化 轨迹跟踪控制 动态避障 
涵道推进器近水面垂推工况推力损失机理研究
《舰船科学技术》2023年第20期67-73,共7页赵一峰 胡志强 杨翊 耿令波 
针对水空跨域航行器在水面垂直起飞时出现的推力损失问题,开展实验测试航行器150 mm直径涵道推进器在距离水面0.1~0.5 m高度垂直推进状态下的推力特性。为分析涵道推进器的近水面推力损失机理,采用多相流计算流体动力学(CFD)仿真对涵道...
关键词：水空跨域航行器 涵道推进器 推力特性 流体仿真 近水面 
倾转四旋翼跨介质飞行器水面垂直起飞策略研究被引量：3
《舰船科学技术》2022年第4期66-71,共6页聂星宇 胡志强 孙浩添 耿令波 
针对跨介质飞行器研究领域目前存在的任务负载小以及近水面介质属性强非线性变化导致的推力损失问题,设计了一种倾转四旋翼跨介质飞行器构型,具有较大的起飞负载,并建立了倾转四旋翼跨介质飞行器近水面静力学模型;在控制策略上,设计了...
关键词：跨介质飞行器 倾转四旋翼 水面垂直起飞 
数据驱动的水下潜航器在线建模及运动控制技术被引量：1
《数字海洋与水下攻防》2021年第6期431-438,共8页耿令波 霍雨佳 赵海阔 胡志强 
国家自然科学基金资助项目(42006169)。
面向未来高机动水下潜航器对精确运动控制的需求,考虑到现有控制方法所面临的动态跟踪能力差、耦合系统控制精度低等不足,研究基于模型的控制方法。水下潜航器水动力非线性强、建模困难,研究了数据驱动的水下潜航器运动建模方法,可实现...
关键词：水下潜航器 在线建模 模型预测控制 强化学习 
不对称激励函数对水环境下合成射流激励器推力影响及其机理研究被引量：2
《机械工程学报》2017年第7期13-22,共10页耿令波 胡志强 林扬 衣瑞文 
国家重点研发计划课题(2016YFC0301601);中国科学院青年创新促进会资助项目
合成射流是一种新型水下推进方式,合成射流激励器具有体积小、质量轻、结构简单等优点,非常适合水下机器人的推进及姿态调节。合成射流的推力及推进效率受激励函数影响较大,目前,合成射流大都采用对称型激励函数,激励函数对称度对推力...
关键词：合成射流 不对称激励函数 推力模型 作用机理 
血管介入手术中的柔性虚拟力触觉系统研究被引量：4
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2014年第6期520-524,共5页冯安洋 陈笋 陈柏 耿令波 吴洪涛 
江苏省自然科学基金(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目(BY2012011;BY2013003-10);国家自然科学基金(51075209);南京市科委产学研计划(201204014);上海市科委科技计划(124119A3900);上海交大医工交叉项目
随着微创手术的发展,虚拟手术的应用前景越来越广阔.力反馈作为虚拟手术的核心技术,其实现的效果直接影响了虚拟手术的沉浸感.通过对经典包围盒碰撞检测算法进行研究比对,选择了球包围盒的碰撞检测算法,并建立了精确的反馈力计算模型,...
关键词：虚拟现实 力反馈 柔性碰撞 实时性 
绳驱动并联机器人绳索拉力及工作空间求解方法研究被引量：5
《应用科技》2014年第4期51-55,共5页桑秀凤 陈笋 陈柏 耿令波 吴洪涛 
国家"863"计划资助项目(2013AA041004);江苏省产学研联合创新基金资助项目(BY2012011);南京市科委产学研计划资助项目(201204014);上海市科委科技计划资助项目(124119a3900);上海交大医工交叉项目(YG2011MS08)
绳驱动并联机器人的驱动冗余性导致绳索拉力的求解复杂性、工作空间成为系统的重要指标。文中建立了机器人系统静力学和动力学的统一模型,对绳索拉力求解优化算法以及工作空间求解方法进行研究,通过MATLAB仿真求得了4根绳驱动康复机器...
关键词：绳驱动 机器人 并联机器人 绳索拉力 工作空间 MATLAB 
基于电阻反馈的SMA控制系统设计
《微处理机》2014年第4期91-93,96,共4页张健 陈柏 耿令波 陈笋 吴洪涛 
江苏省自然科学基金资助项目(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究项目(BY2012011);国家自然科学基金资助项目(No.51075209);南京市科委产学研计划(201204014);上海市科委科技计划项(124119a3900);上海交大医工交叉项目(YG2011MS08);国家863科技计划项目(2013AA041004)
形状记忆合金(SMA)驱动器在生物医疗中得到了广泛应用。目前,SMA驱动器的控制器多采用外部传感反馈方式,体积大,应用受到限制。提出一种基于SMA内部电阻反馈的嵌入式控制电路。使用ATMEGA16单片机搭建了SMA驱动器加热控制电路及恒流源...
关键词：SMA驱动器 ATMEGA16单片机 电阻反馈 控制电路 
基于旋量理论的主动介入导管运动学研究
《机械与电子》2014年第5期8-12,共5页张健 陈柏 陈笋 耿令波 吴洪涛 
国家"八六三"科技计划项目(2013AA041004);国家自然科学基金资助项目(51075209);江苏省自然科学基金资助项目(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究资助项目(BY2012011);南京市科委产学研计划资助项目(201204014);上海市科委科技计划资助项目(124119a3900);上海交通大学医工交叉资助项目(YG2011MS08)
针对介入手术操作环境几何特征各异的特点,为提高介入设备的通用性,提出一种由记忆合金丝SMA(shape memory alloy)与绳索混合驱动的模块化主动介入导管机器人。采用旋量理论和指数积POE(product of exponentials formula)方法推导建立了...
关键词：主动介入导管 指数积方法 运动学 运动仿真 工作空间 
基于连接组合体方法的关节机器人动力学参数辨识被引量：4
《中国机械工程》2014年第5期581-587,共7页耿令波 陈柏 吴洪涛 
国家自然科学基金资助项目(51075209);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA041004);江苏省自然科学基金资助项目(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究项目(BY2012011;BK2013003-10);南京市科委产学研计划(201204014)
为获得不受负载影响的机器人动力学参数的独立值,采用连接组合体方法辨识机器人动力学参数,即辨识时按照一定的方式及次序锁定其他关节,每次仅让某几个关节运动,从而辨识出全部参数的独立值。编写了机器人动力学参数辨识程序,对某确定...
关键词：关节型机器人 惯量参数 参数辨识 连接组合体法 
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