绳驱动

作品数：119被引量：319H指数：9
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手持式绳驱动微创手术机器人动力学建模及夹持力估计
《中国医疗设备》2025年第4期32-37,共6页冯庆敏 陈钰 李帅 胡樱子 刘永志 谢勤岚 刘胜林 
国家重点研发计划(2022YFC2407306);湖北省重点研发计划(2022BCA025)。
目的针对微创手术机器人末端器械进入人体后接收由钢丝绳传递的电机动力时,其动力学模型较难获取的问题,对绳驱动微创手术机器人动力学进行建模和仿真。方法首先对手持微创手术机器人的绳驱动结构进行绳轮传动系统的分析,得到驱动轮力...
关键词：微创外科手术 手持式手术机器人 动力学模型 仿真分析 绳驱动 夹持力估计 
绳驱动限位式吊重稳定装置动力学及试验研究
《振动与冲击》2025年第5期26-37,共12页任昭鹏 黄哲 魏一 王生海 孙玉清 陈海泉 
国家自然科学基金(52101396);中央高校基本科研业务费专项资金(3132022207)。
针对吊装设备在海洋环境下受到无规则的外力影响而导致不能安全高效地完成吊装作业的问题。首先建立了船用起重机在随机海浪激励下的动力学模型并进行仿真分析;然后设计了一种并联绳索驱动式吊重限位机构(parallel cable-driven payload...
关键词：并联绳驱动 船用起重机 吊重限位 自适应张力稳定控制 
基于Preisach模型的微创手术器械钢丝绳驱动滞回特性分析与建模
《机器人》2024年第6期672-682,共11页牛国君 朱姚俊 
浙江省自然科学基金(LY20E050019)。
微创手术中,在手术器械末端不安装传感器的条件下,系统仍需要得到末端准确的位置信息,以保证控制精度和医生手眼协调控制的一致性。为解决这一问题,本文基于改进Preisach模型的原理建立钢丝绳驱动手术器械传动模型,并采用多目标遗传算法...
关键词：微创外科手术 钢丝绳驱动手术器械 改进Preisach模型 遗传算法 多目标优化 
月球弹簧回复式绳驱采样机械臂的设计及试验
《中国机械工程》2024年第11期1977-1985,共9页孙凤 祝安杰 张明 裴文哲 金俊杰 张伟伟 唐钧跃 姜生元 
国家自然科学基金(52375258,52005345,52005344);国家重点研发计划(2020YFC2006701);辽宁省教育厅项目(LJKMZ20220506,LJKMZ20220460);辽宁省“揭榜挂帅”科技重大专项(2022JH1/10400027,2022JH1/10800081)。
针对深低温、低重力环境的月壤采样任务,设计并研制了一种功耗低、重量轻、结构简单、可靠性高的四自由度绳驱机械臂。将驱动绳索安装在臂杆末端,较大程度地减小了机械臂的功耗;在关节2、3处安装扭转弹簧,通过弹簧扭力给机械臂末端提供...
关键词：月球环境 弹簧回复 绳驱动 位置阶跃试验 轨迹跟踪试验 
基于连续体机器人技术的金针菇自动采收装置设计
《智慧农业导刊》2024年第22期6-9,共4页陈艺超 李龙 白东明 徐阮佳 陆洪漾 陈斌杰 
国家自然科学基金青年项目(52105103);金华市科技计划项目(2021-2-023)。
在现有的金针菇工厂化产线中,滤光罩拆卸、金针菇采收、金针菇切根3道关键工序仍需人工完成,效率低下,且人工成本高昂。为提高工厂的自动化程度及金针菇生产效率,对金针菇的产线方案进行搭建,模块化设计一种金针菇自动采收装置,将3道工...
关键词：金针菇 结构设计 绳驱动 连续体机器人 生产线 
三自由度绳驱动波浪补偿装置的动力学建模与振动特性分析
《振动与冲击》2024年第18期220-231,共12页李建 王生海 赵世龙 王建立 韩广冬 孙玉清 
国家重点研发计划项目(2022YFB4300802);国家自然科学基金项目(52101396);中央高校基本科研业务费专项基金项目(3132023630)。
受波浪运动的影响,在使用起重机进行海上补给作业的过程中,吊具容易产生不良运动,严重影响了补给作业的效率和安全性。为实现船用起重机在横摇、纵摇和升沉方向上的波浪补偿功能,提出了一种三自由度绳驱动波浪补偿装置;首先,考虑到不均...
关键词：波浪补偿 船用起重机 绳驱动 动力学分析 振动特性 
苹果采摘末端执行器设计及分析
《林业机械与木工设备》2024年第9期97-101,109,共6页曹旭东 路敦民 
人工采摘苹果的效率低、劳动强度大、安全性差。近年来,随着劳动力成本的上升,人工采摘苹果的成本也在增加。因此,苹果采摘机器人等自动化采摘装备和技术成为迫切需求。然而,采摘机器人的末端执行器往往成为影响采摘效率和质量的关键因...
关键词：苹果采摘 末端执行器 绳驱动 优化分析 
绳驱动踝关节康复机器人的运动学与刚度研究被引量：1
《机器人》2024年第4期503-512,共10页杨凯盛 胡俊豪 韩陈洁 崔玉国 王冲冲 杨桂林 
浙江省基础公益研究计划(LGF22E050003);宁波市公益性科技计划重点项目(2022S130)。
针对现有踝关节康复机器人存在的人机结构匹配度不高、柔顺性不足、适应性弱等问题,提出了一种新型绳驱动变刚度踝关节康复机器人。考虑到绳索的单向受力特性使得绳驱动机器人具有变刚度特性,基于柔性并联机构理论创新设计了一种结构简...
关键词：踝关节康复 绳驱动机器人 变刚度装置 刚度建模 绳索张力分配 
一种绳驱动AUV布放回收装置的结构设计与动力学分析被引量：1
《船舶工程》2024年第8期54-60,共7页孙海龙 邓晨旭 王生海 韩广冬 陈海泉 孙玉清 
国家自然科学基金(52101396);国家重点研发计划项目(2018YFC0309003);中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132019368)。
为了提高自主式水下航行器(AUV)布放回收的安全性和效率,以船舶起重机为基础,设计一种不仅能通过绳索自主调整吊笼的姿态,而且具有良好减摇效果的AUV水面布放回收装置。分析该装置的结构特性和机械理论模型,采用坐标转换法对吊笼的运动...
关键词：自主式水下航行器 布放回收装置 绳驱动 自主调节 减摇 
大负载作用下绳驱连续型机器人静力学建模分析
《机械工程学报》2024年第15期28-37,共10页雷飞 刘思宇 廖峻北 郭朝 王志瑞 闫曈 党睿娜 苏波 
国家重点研发计划(2023YFE0202100);国家自然科学青年基金(51605339);群体协同与自主实验室开放基金课题(QXZ23013101)资助项目。
目前连续型机器人负载能力较弱,不能满足大负载的应用需求,设计了一种基于分布式弹性单元能够承受较大负载的绳驱动十字节连接连续型机器人,而且该机器人具备被动柔顺性,可以用于缓冲、储能等场合。为了分析该连续型机器人的弯曲变形与...
关键词：绳驱动 连续型机器人 大负载 运动学建模 静力学建模 
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