关节型机器人

作品数：70被引量：169H指数：8
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关节型机器人曲线轨迹规划方法研究
《现代机械》2023年第4期1-6,共6页樊豪 徐立佳 鞠健阳 
为了实现关节型机器人在笛卡尔空间下的曲线轨迹规划,提出一种根据机器人末端所处位置与起点间曲线的长度规划机器人末端运行轨迹的方法。对于已知表达式的空间曲线,机器人末端从空间曲线的起点开始沿着曲线运行,先以3次多项式形式加速...
关键词：关节型机器人 轨迹规划 运动控制 空间曲线 
关节型机器人高承载轨迹规划方法被引量：1
《科学技术与工程》2023年第22期9550-9558,共9页魏鑫 韩明 杨冬 
国家自然科学基金(U1813222);国家重点研发计划(2018YFB1306900);河北工业大学学科交叉培养项目(HEBUT-Y-XKJC-2021102)。
针对机器人在工作过程中存在关节载荷较大等问题,以饰面作业机器人(Hebut-KB机器人)为研究对象,提出了一种面向大载荷施工作业环境下机器人驱动承载能力最优的轨迹规划方法。首先,对Hebut-KB机器人运动学及简化刚体动力学进行分析,使用...
关键词：关节型机器人 驱动承载能力指标 多目标遗传算法 轨迹规划 
多自由度关节型机器人的结构设计被引量：1
《微特电机》2023年第6期65-68,共4页翟彬梁 王加泽 汪鹏宇 张健滔 
国家自然科学基金资助项目(52175102);上海市科技创新计划项目(1839190090)。
为了提高多自由度机器人设计的灵活性和制作的便利性,基于模块化设计方法设计了一款关节型机器人。机器人具有六个自由度,其关节采用了三通式结构设计,内部使用谐波减速器加直流电动机作为传动方式。机器人关节包括关节模块A、关节模块...
关键词：机器人 模块化关节 多自由度 直流电机 
一种用于装箱的四轴关节机器人运动控制系统设计被引量：2
《自动化与仪器仪表》2023年第4期239-241,251,共4页胡晓娟 金海军 陈慧娟 许文稼 
可穿戴式康复助行机器人,项目来源:江苏省六大人才高峰。
目前用于装箱的设备一般是一体化专机,专机占用空间大,操作不灵活,并且局限于特定的场景、特定规格的产品,设计的四轴关节机器人安装在移动底盘上,能通过自动导航进入货车、集装箱等各种应用场景。分析了此机器人的运动学原理,建立其逆...
关键词：装箱 移动机器人 四轴关节型机器人 运动学 
混联加工机器人关键技术及工艺装备
《中国科技成果》2023年第8期74-75,共2页无 黄田 刘海涛 肖聚亮 张加波 徐曦 曹中臣 文科 李洁 赵慧慧 王超 常青 李皓 田文杰 丁雅斌 张智涛 
混联加工机器人是一类由一平动两转动位置型并联机构+A/C摆角头构成的高性能工业机器人,它兼具数控机床精度、静动刚度高和关节型机器人作业空间大、灵活性强、成本低等优点,特别适合搭建形式多样的机器人化加工装备,完成二者难于完成...
关键词：关节型机器人 工业机器人 机器人化 作业空间 加工装备 并联机构 混联 轨道交通 
基于改进SPBO算法的关节机器人动力学参数辨识被引量：4
《机床与液压》2023年第5期1-7,共7页兰建斌 陈立平 
国家重点研发计划项目(2019YFB1706501)。
提出一种基于改进学生心理学优化(BSPBO)算法的机器人动力学参数辨识方法。通过Newton-Euler法构建关节型机器人动力学模型,设计符合运动约束的五阶傅里叶级数作为激励轨迹;引入SPBO算法并对其进行如下改进:增加Good Student分类在学生...
关键词：学生心理学优化算法 动力学参数 参数辨识 关节型机器人 
六轴关节型机器人工作性能修复
《设备管理与维修》2023年第1期41-42,共2页卢志斌 林俊欢 
提供一种对关节运动性能减退的六轴关节型机器人进行修复的方法,详细说明用空间换性能的修复原理和工具,通过实际案例介绍修复操作步骤和结果。该方法在不对机器人进行物理修复的情况下延长机器人的使用寿命,有利于实现机器人寿命周期...
关键词：机器人 维修 全寿命周期 工作空间 
关节型机器人运动学仿真及控制系统设计被引量：10
《控制工程》2021年第3期546-552,共7页丁云鹏 朱学军 孙绪强 孟祥秀 陈旭 
国家自然科学基金资助项目(51765056)。
关节型机器人各运动关节动态特性和控制系统的稳定性直接影响机器人以及轨迹规划的可达性。以IRB140关节型机器人为研究对象,依据标准D-H参数法和空间位姿变换理论推导出机器人正向运动学数学模型,并采用机器人逆运动学和改进后的五次...
关键词：关节型机器人 标准D-H参数法 轨迹规划仿真 机器人控制系统 
一种关节型机器人快速收敛的粒子群优化算法被引量：6
《机床与液压》2020年第21期41-44,共4页田恒 王宗省 冯叶磊 王家琦 
快速收敛性的研究和应用对关节型机器人轨迹规划有着重要的意义和价值。以关节型机器人完成不同动作时轨迹的平滑度和所用的时间为主要优化目标,提出一种快速收敛的粒子群算法。将全局学习因子和局部学习因子联合起来,通过调整比例系数...
关键词：关节型机器人 轨迹规划 粒子群算法 快速收敛性 
多关节机器人的反步法控制及仿真研究被引量：1
《青岛大学学报（工程技术版）》2020年第1期39-44,共6页李鹏 高述勇 杨杰 迟洁茹 
针对关节型机器人的轨迹跟踪控制问题,本文设计了基于反步法的控制器。利用反步法将复杂的非线性机器人系统分解成两个子系统,借助Lyapunov函数设计中间虚拟控制量,一直后推到整个系统,获取控制系统实际的控制律,同时利用积分环节将每...
关键词：关节型机器人 反步法控制 跟踪控制 稳定性 
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