模块化关节

作品数：23被引量：122H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：刘宏谢宗武孙奎李德伦刘璇更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学中科新松有限公司敬科(深圳)机器人科技有限公司河北工业大学更多>>
相关期刊：《电机与控制学报》《机械工程与技术》《机电产品开发与创新》《佳木斯大学学报（自然科学版）》更多>>
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轻型机械臂模块化关节伺服性能优化分析
《佳木斯大学学报（自然科学版）》2023年第4期106-108,124,共4页葛勇 沈晔超 
2020年度安徽教育厅高校科学研究项目(KJ2020A1111)。
模块化关节是一个高度集成的机电一体化伺服装置,不仅能够实现对位置的伺服控制,而且能进行力矩控制,还具有大负载重量比等一系列优点,被广泛应用于生产制造,医疗卫生等多个领域。但由于模块化关节结构动态特性造成机械臂伺服性能不佳,...
关键词：模块化关节 伺服性能 SIMULINK仿真 优化 
多自由度关节型机器人的结构设计被引量：1
《微特电机》2023年第6期65-68,共4页翟彬梁 王加泽 汪鹏宇 张健滔 
国家自然科学基金资助项目(52175102);上海市科技创新计划项目(1839190090)。
为了提高多自由度机器人设计的灵活性和制作的便利性,基于模块化设计方法设计了一款关节型机器人。机器人具有六个自由度,其关节采用了三通式结构设计,内部使用谐波减速器加直流电动机作为传动方式。机器人关节包括关节模块A、关节模块...
关键词：机器人 模块化关节 多自由度 直流电机 
基于重心稳定约束的下肢外骨骼机器人设计与控制研究被引量：1
《机械工程与技术》2020年第2期35-52,共18页魏小华 胡志福 
诚挚地感谢浙江省教育厅一般项目(Y201839845)的资助。
为了实现人的控制与机械力量之间的结合,使人在保留自身具备的各种优点的同时具备机械的力量、速度和耐力,更加完美地发挥人与机器的功用,设计了一种下肢外骨骼机器人。该机器人主要由外骨骼机械腿和模块化关节组成,模块化关节有利于缩...
关键词：下肢外骨骼康复机器人 模块化关节 运动学与动力学 
下肢外骨骼康复机器人的设计及仿真分析被引量：5
《华北理工大学学报（自然科学版）》2019年第4期82-88,94,共8页蔡玉强 曾健 
针对当前下肢运动障碍患者众多而康复师和智能化康复设备短缺的状况,设计了一种下肢外骨骼康复机器人。该机器人主要由外骨骼机械腿和模块化关节组成,模块化关节有利于缩短产品的研发周期和外骨骼关节的维修与替换。利用D-H参数法建立...
关键词：下肢外骨骼康复机器人 模块化关节 运动学与动力学 
基于混合摩擦表达的机器人模块化关节动力学建模与仿真被引量：7
《机械设计与制造工程》2019年第1期5-8,共4页朱松青 李永 高海涛 刘娣 
国家自然科学基金资助项目(61503180);江苏省高校自然基金重大项目(15KJA46007);教育部人文社科基金(18YJCZH032)
摩擦是影响机器人关节动力学建模精度和控制精度的主要因素之一。针对传统单一摩擦模型无法准确描述关节复杂摩擦的问题,以设计的机器人模块化关节为对象,在分析机器人关节运动特性的基础上,建立了以相对速度为切换条件,静摩擦、库仑摩...
关键词：模块化关节 摩擦 柔性 动力学建模 仿真 
自驱动关节臂坐标测量机模块化关节设计被引量：13
《光学精密工程》2018年第8期2021-2029,共9页胡毅 黄炜 胡鹏浩 杨洪涛 
国家自然科学基金资助项目(No.51775163,No.51475133)
传统的关节臂测量机工作时是依靠工作人员牵拉实现运动和测量,存在路径规划不佳、主观性误差大、测量效率低等问题很难适应智能制造对在线自动测量系统的新要求。本文提出了利用含有无刷电机、谐波减速器及精密轴系的模块化关节构成自...
关键词：自驱动关节臂坐标测量机 模块化关节 扭矩估算 重复性实验 
一种六自由度轻型机械臂的设计与实现被引量：7
《工业控制计算机》2017年第6期78-79,共2页陶子航 齐敏中 季俊辉 
传统的工业机器人有低负重/自重比、结构笨重、安装调试困难等缺点,使得其不能应用在空间、战场、家庭、医疗、救援等有着特殊服务要求的场合。为了解决这些问题,基于模块化关节和模块化结构,设计了一种六自由度轻型机械臂。首先对轻型...
关键词：轻型机械臂 模块化关节、电气控制系统 
一种机器人关节扭矩传感器的设计与研究被引量：13
《现代制造工程》2017年第5期33-37,共5页盖海松 徐方 贾凯 边弘晔 
设计了一种轮辐式机器人关节扭矩传感器,主要用于实时监测机器人各个关节处的扭矩,进而利用力矩传感器实现机器人的柔性控制和人机协作。为了研究机器人的扭矩传感器,首先进行了力学分析,确定了应变片的粘贴位置;然后对应变片的变形进...
关键词：模块化关节 机器人柔性 应力应变 惠斯通电桥 
双臂机器人模块化关节与中心轴制造工艺研究
《现代制造技术与装备》2016年第6期91-92,共2页张波 吴正勇 周保牛 
关节是双臂机器人功能组件最为重要的部件,关节的模块化设计与制造工艺是技术关键。本文分析了模块化关节制造工艺方法,以关节典型零件中心轴为例,讨论了中心轴加工工艺路线、中心轴热处理和中心轴虚拟加工,为零件的工艺优化奠定基础,...
关键词：双臂机器人 关节 中心轴 
仅需1500欧元的4轴机器人 新一代模块化关节机器人系统更灵活,成本更低
《金属加工（冷加工）》2015年第18期5-5,共1页郭林峰 
降低成本,提高技术：这是工程塑料专家易格斯在机器人领域迈出的又一步。在2015汉诺威工业博览会上,易格斯展示了robolink D关节机器人套件新一代产品,使用工程塑料和铝合金制成,一个4轴机器人仅需1 500欧元。2014年,易格斯就推出了robo...
关键词：机器人系统 易格斯 转环 工业博览会 塑料外壳 铝合金制 新一代产品 降低成本 电动机控制 直接驱动 
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