多自由度

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工业分拣机械手多自由度夹持角自动控制研究
《计算机仿真》2025年第3期472-476,共5页何洋洋 袁永超 曾劲松 
省级重点学科资助项目(2022KYXM01)。
针对工业分拣机械手多自由度夹持特征难捕捉、夹持角受位姿和角度非线性变换影响,存在耦合现象,导致控制误差较大问题。因此,提出一种基于力作用的自动控制方法。通过分析机械手运动的传动构造,计算在横轴、竖轴以及纵轴上角度和位姿矢...
关键词：工业分拣机械手 多自由度夹持角 三角函数 控制变换条件函数 机械手位姿 
面向遥操作的多自由度力反馈设备校准方法与装置研究
《中国仪器仪表》2025年第3期27-31,共5页林硕 
本文针对各类遥操作机器人配置的多自由度力反馈设备需要标定校准的问题,提出一种可进行位姿、反馈力等设备特性校准的方法,并对所需要的校准装置结构进行了设计;通过三轴转台和三轴位移模组构成的系统形成六自由度驱动机构,采用光栅位...
关键词：力反馈设备 多自由度 多分量力 
应用于C波段的多自由度可调模拟预失真
《无线通信技术》2025年第1期44-48,共5页陈美华 李军 李淡森 
国家自然科学基金(62371266)。
为补偿功率放大器工作在饱和区时带来的幅度增益和幅度相位失真等非线性失真,本文提出了一种基于肖特基二极管的多自由度可调模拟预失真电路。输入信号由该电路的输入端输入,经过四等分威尔金森功分器分为四条支路,每条支路都串联一个基...
关键词：模拟预失真 肖特基二极管 多自由度 邻信道泄漏比 
海洋动载荷下船用PEMEC多物理传输建模及影响分析
《上海海事大学学报》2025年第1期128-135,共8页金亚东 李悦 杨超 阚安康 
国家自然科学基金(52471380);上海市科技创新行动计划(24ZR1428200)。
为探究船用质子交换膜电解池(proton exchange membrane electrolysis cell,PEMEC)在海洋动载荷下的多相流动过程和电解反应性能,采用数值模拟方法构建包含多物理场传递和电解反应的三维非稳态数学模型,预测典型海洋动载荷下的水电解制...
关键词：质子交换膜电解池(PEMEC) 海洋动载荷 多自由度 多物理场 
多自由度绳驱微操作腕式夹爪的建模与力估计
《科学技术与工程》2025年第7期2825-2831,共7页任晗 边桂彬 叶强 马睿宸 李桢 张向慧 
国家自然科学基金(62027813)。
脑血管搭桥、脑组织解剖、神经吻合等软组织显微手术缺乏微力感知显微手术器械。为了拓展人手操作精度,设计了一种专为手术机器人使用的新型多自由度绳驱微操作腕式夹爪,旨在提高操作精度并增加操作过程中的接触力感知。该腕式夹爪通过...
关键词：显微外科 绳索驱动 腕式夹爪 动力学 
多自由度机械臂运动控制研究
《科技创新与生产力》2025年第3期100-102,共3页张平社 何志伟 
为提高汽车涂料生产中机械臂的工作效率,达到对多自由度机械臂的控制效果,基于径向基函数(RBF)神经网络,设计了一种新的运动控制方法。首先,根据运动学以及逆运动学理论,应用牛顿-欧拉方程构建机械臂运动模型,分析多自由度机械臂运动状...
关键词：多自由度机械臂 运动控制 数字控制 神经网络 径向基函数 MATLAB仿真 
基于OpenCV模式的自动柑橘采摘器设计
《机械管理开发》2025年第3期89-91,共3页陈咏毅 魏玄进 
福建省大学生创新创业训练项目“漏斗式自动柑橘采摘器”(S202210389005)。
为解决普通采摘柑橘时只从果梗处采摘,从而导致春梢丛发,进而导致来年果实质量下降的问题,设计出一个自动柑橘采摘器,该机器能通过OpenCV识别柑橘,通过多自由度以及可移动的双等角滑切锯片,进行对柑橘的采摘并通过波纹管和果篮进行收集...
关键词：OpenCV模式 自动采摘机器人 一果两剪 多自由度 
可重构多自由度踝关节康复机器人的设计与研究
《中国康复医学杂志》2025年第3期427-432,共6页孟青云 刘观鑫 许鑫 孟巧玲 喻洪流 
国家自然科学基金项目(62073224);国家重点研发项计划项目(2020YFC2007504)。
目的:为了满足踝关节功能障碍患者进行有效居家康复训练的目的,本文基于人因工程学提出了可根据患者不同使用需求来调节适配的多自由度可重构智能踝足康复机器人。方法:提出了一种多自由度可重构踝足康复机器人构型;建立机器人的运动学...
关键词：踝足康复机器人 可重构 人因工程 工作空间 ADAMS仿真 
铜质高压开关触指多自由度摆动辗压成形工艺设计方法
《锻压技术》2025年第2期151-157,共7页熊薇 韩星会 庄武豪 袁新鸿 邓祖深 
国家自然科学基金资助项目(U21A20131);教育部创新团队发展计划项目(IRT17R83)。
铜质触指是高压开关的核心功能结构件,其制造性能直接决定了高压开关的服役性能和使用寿命。以铜质高压开关触指为研究对象,对其多自由度摆动辗压成形工艺的设计方法开展了研究。基于Deform-3D有限元模拟平台,建立了三维有限元仿真模型...
关键词：多自由度 摆动辗压成形 高压开关触指 金属流动 坯料形状 飞边形式 
亚太6E卫星矢量调节机构构型设计与验证
《航天器工程》2025年第1期137-143,共7页孙静 张强 赵靖超 李兴光 李晓辉 文闻 
根据全电推进卫星的星体布局约束,文章提出了多自由度可展开式矢量调节机构构型设计,综合考虑整星需要完成的转移轨道变轨、同步轨道南北位保、东西位保、动量卸载等功能,细化出各个指向位置和范围需求,分析出可展开矢量调节机构的四自...
关键词：亚太6E卫星 多自由度 可展开式 矢量调节机构 布局与设计 
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