李鹏

作品数:6被引量:8H指数:1
导出分析报告
供职机构:青岛大学机电工程学院更多>>
发文主题:关节型机器人SCARA机器人反步法机器人位置协调控制更多>>
发文领域:自动化与计算机技术环境科学与工程机械工程更多>>
发文期刊:《青岛大学学报(工程技术版)》《青岛大学学报(自然科学版)》《测控技术》更多>>
所获基金:山东省自然科学基金更多>>
-

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
条 记 录,以下是1-6
视图:
排序:
多关节机器人的反步法控制及仿真研究被引量:1
《青岛大学学报(工程技术版)》2020年第1期39-44,共6页李鹏 高述勇 杨杰 迟洁茹 
针对关节型机器人的轨迹跟踪控制问题,本文设计了基于反步法的控制器。利用反步法将复杂的非线性机器人系统分解成两个子系统,借助Lyapunov函数设计中间虚拟控制量,一直后推到整个系统,获取控制系统实际的控制律,同时利用积分环节将每...
关键词:关节型机器人 反步法控制 跟踪控制 稳定性 
新型转台的机构设计及有限元分析
《青岛大学学报(工程技术版)》2018年第4期89-92,103,共5页于海龙 杨杰 李鹏 胡尊帆 
针对现有的监控系统不能实现多方位、大范围、无死角监控的问题,本文设计了具有多自由度的新型转台。该转台具有3个自由度,其水平旋转部分能带动工作单元实现±180°旋转,其竖直摆动部分能带动工作单元实现±30°的仰俯摆动,其水平移动...
关键词:多自由度 转台 导轨 优化 有限元分析 安全性 
基于单目增量式稀疏SFM研究与实现被引量:1
《青岛大学学报(自然科学版)》2018年第2期102-107,共6页安帅 杨杰 乔羽 李鹏 
为研究视觉SLAM(Simutaneous Localization and Mapping)以及视觉SFM(Structure From Motion)领域中机器人能低成本重建出可进行语义识别三维场景的问题,借鉴Colmap算法,对重建过程中的部分步骤加以改进,对初始化图像的选择进行了精选,...
关键词:稀疏重建 增量SFM 运动恢复结构 
二自由度SCARA机器人位置的端口受控哈密顿与反步法协调控制被引量:5
《测控技术》2018年第3期41-46,共6页李鹏 杨杰 迟洁茹 张启杲 
山东省自然科学基金(ZR2016FM11)
针对二自由度SCARA机器人系统使用单一控制方法难以实现快速、精准的位置跟踪控制的问题,设计了基于端口受控哈密顿(PCH)与反步法的协调控制。PCH用于保证系统稳态性能,反步法用于保证系统快速性。采用指数函数作为协调函数以实现协调...
关键词:SCARA机器人 端口受控哈密顿 反步法控制 位置跟踪控制 
二自由度机器人模糊滑模位置控制及仿真被引量:1
《青岛大学学报(工程技术版)》2017年第2期102-107,共6页李鹏 杨杰 牛欢 
针对二自由度关节型机器人的位置控制问题,本文提出了基于模糊算法的滑模位置控制。设计线性滑模面和滑模控制律,通过Matlab模糊控制箱设计模糊控制器,使两者的转矩输出共同作用于机器人系统。滑模控制采用线性滑模面,可使系统在有限的...
关键词:关节型机器人 滑模控制 模糊控制 稳定性 
青岛市机动车污染物道路动态分布规律研究
《青岛大学学报(工程技术版)》2013年第1期89-92,96,共5页李鹏 张纪鹏 霍炜 
针对青岛市道路特点及机动车污染物排放的现状,本文根据移动线源排放源强理论,建立了机动车污染物的排放预测模型。通过采集典型线源道路香港中路的车流量和车速数据,结合相应的风速、风向、机动车排放因子等参数,模拟计算了机动车在预...
关键词:机动车污染物 排放因子 排放浓度 控制措施 
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部