牛欢

作品数：4被引量：8H指数：1
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供职机构：青岛大学机电工程学院更多>>
发文主题：关节型机器人DOFPD控制轨迹跟踪控制关节型更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术更多>>
发文期刊：《控制工程》《青岛大学学报（工程技术版）》《青岛大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金山东省高等学校科技计划项目更多>>
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2-DOF关节型机器人轨迹的PCH与PD协调控制被引量：6
《控制工程》2019年第5期916-921,共6页迟洁茹 于海生 杨杰 牛欢 张启杲 
国家自然科学基金(61573203);山东省自然科学基金(ZR2016FM11)
针对二自由度关节型机器人轨迹跟踪控制系统单独使用一种控制方法难以实现快速高效、高精度的问题,设计了基于端口受控哈密顿(PCH)系统与传统PD算法协调控制的方案。端口受控哈密顿(PCH)控制用于确保系统的稳定性问题,传统PD控制主要用...
关键词：关节型机器人 端口受控哈密顿 PD控制 轨迹跟踪控制 
二自由度机器人模糊滑模位置控制及仿真被引量：1
《青岛大学学报（工程技术版）》2017年第2期102-107,共6页李鹏 杨杰 牛欢 
针对二自由度关节型机器人的位置控制问题,本文提出了基于模糊算法的滑模位置控制。设计线性滑模面和滑模控制律,通过Matlab模糊控制箱设计模糊控制器,使两者的转矩输出共同作用于机器人系统。滑模控制采用线性滑模面,可使系统在有限的...
关键词：关节型机器人 滑模控制 模糊控制 稳定性 
一种改进的时域有限方法——紧致格式FDTD算法
《青岛大学学报（自然科学版）》2016年第4期48-51,68,共5页范昊博 迟洁茹 牛欢 贾亚亚 
山东省高等学校科技计划项目(批准号:J15LN41)资助
在传统的二维弹性固体二阶时域有限差分(FDTD)法的声场方程基础上,从空间的差分格式对其进行改进,提出了一种改进的时域有限方法——紧致格式FDTD算法,从而使计算精度和计算速度都得到提高。实验结果表明,与二阶指数差分FDTD算法相比,...
关键词：时域有限差分(FDTD) 固体介质 紧致格式 数值仿真 
基于ADAMS与MATLAB的关节型机器人联合仿真研究被引量：1
《青岛大学学报（自然科学版）》2016年第3期83-88,共6页牛欢 贺斌 杨杰 迟洁茹 
针对关节型机器人的动力学联合仿真问题,在ADAMS中建立机器人的三维模型,并进行运动学与动力学仿真。根据所得参数简化机器人模型,以2自由度机器人模型为依托,通过ADAMS/Control模块将机器人动力学模型与MATLAB/Simulink控制系统模型组...
关键词：关节型机器人 ADAMS MATLAB 联合仿真 
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