位置跟踪控制

作品数：76被引量：354H指数：9
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基于非线性时间延迟扰动估计的永磁同步直线电机无模型鲁棒位置跟踪控制被引量：1
《电工技术学报》2024年第18期5692-5704,共13页王立俊 赵吉文 于子翔 盘真保 
国家自然科学基金资助项目(51837001,52177038)。
为了提高永磁同步直线电机在载荷变化工况下的伺服性能,该文提出了一种基于非线性时间延迟扰动估计的无模型鲁棒位置控制策略。首先,建立一种新型的动力学阶次模型,消除了传统动力学模型中的电机参数和非线性项;其次,引入终端吸引因子...
关键词：永磁同步直线电机 伺服性能 阶次模型 非线性时间延迟扰动估计 李雅普诺夫 
基于高增益比例积分观测器的液压伺服系统全局快速终端滑模控制
《制造业自动化》2024年第8期56-62,共7页付志豪 孙渊 
上海市委“大功率风电机组实时仿真并网实验平台及认证测试研究”(17DZ1201200)。
针对受不确定性影响的非线性液压伺服系统,设计了一种基于高增益比例积分观测器的全局快速终端滑模控制方法。首先,采用输入输出反馈线性化方法对非线性模型进行线性化处理,使其适用于观测器与控制器的设计结构,其中比例积分观测器用于...
关键词：非线性液压系统 高增益比例积分观测器 终端滑模控制 全局快速收敛 位置跟踪控制 
基于参考模型的电液伺服位置跟踪控制
《高技术通讯》2024年第5期515-524,共10页刘梅桢 王立新 刘福才 
载人航天领域预研(2016040301);国家自然科学基金联合基金(U22A2050);河北省自然科学基金(F2022203043);省级重点实验室绩效补助经费(22567612H)资助项目。
针对电液伺服系统中存在的参数不确定性与未知外部扰动等问题,提出一种基于参考模型的电液伺服位置跟踪控制方法。首先根据电液伺服系统的非线性方程建立了系统的状态空间模型,据此构建由理想参考模型和总扰动组成的控制系统结构;然后...
关键词：电液伺服系统 跟踪控制 扰动观测器 参考模型 
下肢康复外骨骼机器人设计与性能分析被引量：3
《工程设计学报》2024年第2期210-220,共11页常佳辰 韩亚丽 孙翰 史传棋 赵天 
国家自然科学基金资助项目(51205182);江苏省重点研发计划(社会发展项目)(BE2019724);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX21_0915)。
为了更好地辅助偏瘫患者的康复训练,设计了一种基于盘式电机驱动的下肢康复外骨骼机器人,并通过助力效果可视化研究与性能分析来验证其不同康复训练模式的有效性。首先,对下肢康复外骨骼机器人的结构进行了详细设计,并利用OpenSim软件...
关键词：下肢康复外骨骼机器人 康复训练 生物力学分析 位置跟踪控制 肌肉激活度 
含实时电流补偿的开关磁阻式机电作动器自适应PI控制被引量：1
《西安交通大学学报》2024年第2期184-194,共11页龙云 杜锦华 布家宝 梁得亮 
国家重点研发计划资助项目(2020YFA0710500);国家自然科学基金资助项目(52277065)。
针对传统控制算法难以克服开关磁阻电机的非线性并有效抑制转向叶片的负载扰动,因而无法对开关磁阻式机电作动器进行快速高精度位置跟踪控制的问题,提出了一种含实时电流补偿的自适应PI控制器。首先,通过负载观测器对作用于转向叶片上...
关键词：机电作动器 开关磁阻电机 位置跟踪控制 电流补偿 自适应PI控制 
基于在线差分进化算法的平面开关磁阻电机约束预测位置控制
《中国电机工程学报》2023年第13期5239-5250,共12页黄苏丹 刘付榕 曹广忠 陈龙 李玲珑 敬刚 刘岩 
国家自然科学基金项目(51907128,52277061);广东省自然科学基金项目(2021A1515011704)。
模型预测控制方法在解决平面开关磁阻电机非线性、不确定干扰、约束等问题具有突出的优势,有望实现平面开关磁阻电机的高精度约束最优控制,目前平面开关磁阻电机约束预测控制亟需解决在线计算量大、内存大的问题。为快速、精确地求解平...
关键词：差分进化算法 模型预测控制 平面电机 位置跟踪控制 
基于NARMAX模型的阀控非对称缸神经网络预测控制被引量：3
《液压与气动》2023年第1期86-93,共8页袁磊 蒋刚 郝兴安 刘思颂 陈清平 徐文刚 
四川省重大科技专项(2020ZDZX0019);四川省科技计划重点研发项目(2021YFG0075,2021YFG0076)。
针对非对称缸位置跟踪控制精度较差,提出了一种基于非线性自回归平均滑动离散模型(NARMAX)和量子粒子群算法的神经网络预测控制策略(QPSO-NNMPC)。利用NARMAX模型表示阀控非对称缸的动态模型,使用粒子群算法优化BP神经网络(PSO-BP)对阀...
关键词：阀控非对称缸 BP神经网络 粒子群算法 量子粒子群算法 位置跟踪控制 
基于滑模观测器的交流异步电机预设性能位置跟踪控制被引量：8
《中国电机工程学报》2022年第9期3432-3442,共11页刘乐 高杰 刘鹏 方一鸣 
国家自然科学基金项目(61803327,61873226);河北省自然科学基金项目(F2020203018,F2019203090)。
针对存在匹配/非匹配扰动的交流异步电机位置跟踪控制问题,提出一种基于滑模观测器(sliding mode observer,SMO)的预设性能控制方法。首先,设计一种基于改进指数趋近律的SMO,削弱了常规滑模观测器存在的抖振现象,实现了对电机转子磁链...
关键词：交流异步电机 滑模观测器 模糊自适应控制 约束处理策略 预设性能控制 改进的粒子群优化算法 
基于指令滤波和期望补偿的液压位置跟踪系统控制研究被引量：2
《软件工程》2022年第5期39-43,共5页袁小康 
针对液压控制系统中存在的强非线性、参数不确定性和高频干扰等问题,提出一种基于指令滤波和期望补偿的鲁棒控制算法。该控制算法结合扩展状态观测器(ESO),实现了对速度及外干扰的估计;所设计的自适应控制算法可以在线估计系统的不确定...
关键词：液压控制系统 指令滤波 期望补偿 扩展状态观测器 位置跟踪控制 
基于扩展滑模扰动观测器的永磁直线同步电机定结构滑模位置跟踪控制被引量：37
《电工技术学报》2022年第10期2503-2512,共10页武志涛 李帅 程万胜 
辽宁省教育厅科学研究项目(LJKZ0308);特种电机与高压电器教育部重点实验室开放课题(KFKT202104)资助。
由于永磁直线同步电机位置伺服系统易受参数扰动、外部干扰和端部效应的影响,该文提出一种定结构滑模控制器与扩展滑模扰动观测器相结合的复合式滑模位置控制方法。定结构滑模控制器通过加入限制条件,保证了系统状态都位于滑模面的同一...
关键词：永磁直线同步电机 扰动观测器 定结构滑模控制器 抖振 鲁棒性 
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