刘福才

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发文主题：空间机械臂混沌系统PLC模糊辨识自抗扰控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程理学更多>>
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基于摩擦补偿的电液位置伺服系统模型辅助自抗扰控制
《液压与气动》2024年第12期157-168,共12页王立新 王赫 赵丁选 刘福才 贾拓 
河北省教育厅科学研究项目(QN2024075);燕山大学基础创新科研培育项目(2022LGQN018)。
电液位置伺服系统非链式积分器模型阻碍自抗扰控制器设计实施,非线性摩擦和测量噪声影响液压缸伺服性能。为此,提出一种具有摩擦补偿功能的模型辅助自抗扰控制器,建立包含非线性库伦摩擦的电液伺服系统数学模型,通过坐标转换,获得等效...
关键词：电液伺服系统 自抗扰控制 非线性摩擦 模型信息 
汇川综合自动化实训平台的设计与研制
《电气电子教学学报》2024年第6期208-212,共5页刘福才 耿清 王荣宇 陈树宗 
河北省高等教育教学改革研究与实践项目(2023GJJG069);教育部2021年第二批产学合作协同育人项目(202102341027);燕山大学教学研究与改革项目(2022XJJG016,2023XJJG020);省级重点实验室绩效补助经费项目(22567612H)。
实验教学是理工科教学中的重要环节,针对目前实训设备开发主要依赖进口自动化设备的现状,燕山大学自动化系与深圳汇川技术有限公司合作,开发了一套基于汇川PLC、变频器和伺服驱动器的国产综合自动化实训平台。该平台是集PLCI/O控制、变...
关键词：实训平台 汇川技术 可编程逻辑控制器 远程控制实验 
考虑重力影响的柔性空间机械臂输出约束自适应PID容错控制
《高技术通讯》2024年第9期960-971,共12页王苏杭 刘福才 
载人航天领域预研(2016040301);省级重点实验室绩效补助经费(22567612H);河北省自然科学基金(F2022203043)资助项目。
针对存在执行器故障的柔性空间机械臂轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于奇异摄动的输出约束自适应比例积分微分(PID)容错控制策略。利用奇异摄动的方法和原理,将柔性空间机械臂控制系统解耦为快、慢子系统。慢子系统控制策略将执行器故...
关键词：空间机械臂 奇异摄动 自适应 努斯鲍姆函数 障碍李雅普诺夫函数(BLF) 容错控制 
基于深度学习的非合作目标关键点检测及匹配方法
《高技术通讯》2024年第8期832-841,共10页宋佳秋 朱浩然 刘福才 
河北省自然科学基金(F2022203043);载人航天领域预研(2016040301);省级重点实验室绩效补助经费(22567612H)资助项目。
针对非合作目标相对位姿测量任务中特征点检测及双目匹配环节易受环境干扰、鲁棒性弱的问题,提出一种更具实用价值的方法。首先,将具有代表性的某型号卫星模型视为非合作目标实验对象,并针对其结构特点开发了关键点标注软件,以生成数据...
关键词：非合作目标 相对位姿测量 深度学习 关键点检测 双目立体视觉 
考虑摩擦与间隙的空间机械臂轨迹跟踪控制
《高技术通讯》2024年第8期864-874,共11页高娟娟 曹志琼 刘福才 
载人航天领域预研(2016040301);国家自然科学基金联合基金(U22A2050);河北省自然科学基金(F2022203043);省级重点实验室绩效补助经费(22567612H)资助项目。
以空间机械臂在轨服务的高精度要求为背景,研究不同重力环境下考虑摩擦与间隙的空间机械臂轨迹跟踪控制。以二连杆空间机械臂为研究对象,建立基于轻杆模型的含间隙等效模型,使用Kane方程、力矩平衡原理建立摩擦模型,并运用拉格朗日方程...
关键词：空间机械臂 重力 关节摩擦 关节间隙 无模型控制 
基于自抗扰控制的机械臂末端力/位置控制
《高技术通讯》2024年第6期642-650,共9页郑宏伟 刘福才 
载人航天领域预研项目(2016040301);河北省自然科学基金(F2022203043);省级重点实验室绩效补助经费(22567612H)资助项目
针对机械臂末端力/位置控制问题,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的间接力/位置混合阻抗控制方案,将间接力/位置混合控制与阻抗控制相结合,在机械臂未与环境接触时采用位置控制,在与环境接触后切换为间接力控制,并体现出阻抗特性。该方案...
关键词：机械臂 间接力/位置混合控制 自抗扰控制(ADRC) 阻抗控制 
汽车轮毂表面缺陷检测技术分析与装置设计
《计量学报》2024年第6期806-818,共13页刘福才 张震宇 徐继龙 郑宏伟 刘阳 
河北省自然科学基金(F202220304);河北省高端装备产业技术研究中心学科交叉技术创新重点项目(H20201103)。
机器视觉作为代替人工检测轮毂表面缺陷的重要手段,是目前该领域的主要研究方向,因此针对汽车轮毂表面缺陷检测技术的研究现状进行了综述与分析。首先,从轮毂表面缺陷的类别和人工检测流程入手,阐述了基于机器视觉的轮毂表面缺陷检测技...
关键词：机器视觉 汽车轮毂 表面缺陷检测 深度学习 智能检测装置 
一种新型弱耦合并联髋关节康复机构设计及运动控制
《机械传动》2024年第6期41-49,共9页邢济湲 徐继龙 刘福才 
河北省自然科学基金项目(F2022203043);省级重点实验室绩效补助经费项目(22567612H)。
针对髋关节功能障碍人群,提出了一种新型弱耦合并联髋关节康复机构,该机构与人体下肢组成封闭运动链,使其具有3个转动自由度,且其转动中心与人体髋关节中心重合,可满足髋关节康复运动需求。采用封闭矢量法建立了人-机逆运动学模型;采用...
关键词：并联机构 弱耦合 髋关节康复 轨迹跟踪 模糊自适应 
基于参考模型的电液伺服位置跟踪控制
《高技术通讯》2024年第5期515-524,共10页刘梅桢 王立新 刘福才 
载人航天领域预研(2016040301);国家自然科学基金联合基金(U22A2050);河北省自然科学基金(F2022203043);省级重点实验室绩效补助经费(22567612H)资助项目。
针对电液伺服系统中存在的参数不确定性与未知外部扰动等问题,提出一种基于参考模型的电液伺服位置跟踪控制方法。首先根据电液伺服系统的非线性方程建立了系统的状态空间模型,据此构建由理想参考模型和总扰动组成的控制系统结构;然后...
关键词：电液伺服系统 跟踪控制 扰动观测器 参考模型 
基于汇川PLC的舞台灯光控制系统设计
《工业控制计算机》2024年第4期124-126,共3页刘福才 杨洪岭 顾馨航 
教育部2021年第二批产学合作协同育人项目(202102341027);燕山大学2022年教学研究与改革重点项目(2022XJJG016);河北省高等教育教学改革研究与实践项目(2023GJJG069)。
设计了一套基于汇川可编程控制器的舞台灯光控制系统。以H3U-3624MR作为控制主机,以昆仑通态TPC1570Gi作为触摸屏,使用McgsPro组态软件设计人机界面,再通过Auto Shop软件完成梯形图程序设计。用户可以通过触摸屏控制舞台灯光,手动控制...
关键词：舞台灯 PLC控制 McgsPro 组态 
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