跟踪控制

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基于多目标粒子群算法的污水处理过程优化控制策略
《科学技术创新》2025年第11期74-77,共4页邓鑫 宁芊 
污水处理过程的运行条件可能会发生动态变化,因此需要根据不同操作条件采取适当的措施以优化关键性能指标。本文提出了一种动态优化控制策略。首先,采用径向基神经网络建立水质和能耗模型。然后,利用动态多目标粒子群优化算法求解最优...
关键词：污水处理 多目标优化 跟踪控制 
基于DDPG+MPC的水稻授粉机器人路径跟踪控制
《农机化研究》2025年第6期18-25,共8页温佳 梁喜凤 王永维 
国家自然科学基金项目(31971796)。
为提高水稻授粉机器人自主作业路径跟踪的控制精度,提出了一种强化学习DDPG结合模型预测控制MPC的混合控制算法。以DDPG+MPC混合控制框架为基础,通过获取当前时刻状态,以参考路径和当前行驶路径偏差为参照,预测下一时刻机器人状态输出,...
关键词：杂交水稻 授粉机器人 路径跟踪 模型预测控制 强化学习 
考虑物理约束的振荡浮子式波浪能转换装置优化获能控制
《中国海洋大学学报(自然科学版)》2025年第5期157-166,共10页包鑫宇 黎明 陈震 宋承林 
山东省重点研究发展计划项目(2019JZZY010902);国家重点研究发展计划项目(2018YFB1501904)资助。
针对振荡浮子式波浪能转换装置(Oscillating buoy wave energy converter,OBWEC)的安全运行和高效获能问题,本文在考虑OBWEC的浮子运动位移和控制力物理约束的基础上,设计了一种包含浮子运动轨迹规划层和轨迹跟踪层的双层协同控制方案...
关键词：振荡浮子式波浪能转换装置 优化获能控制 傅里叶拟谱方法 轨迹跟踪控制 滑模控制 
基于RBF自适应滑模的旋转式压电纳米探针台轨迹跟踪控制
《微纳电子技术》2025年第5期101-111,共11页马诗雨 孟思源 丁戍辰 汝长海 
国家重点研发计划项目(2023YFF0721400);国家自然科学基金项目(62273247)。
随着微纳技术的快速发展,旋转式压电纳米探针台在高真空扫描电子显微镜(SEM)中的应用需求日益增加。为了解决压电驱动设备面临的非线性特性和不确定性干扰,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应滑模控制(RBF-ASMC)方法。通过结...
关键词：旋转式压电纳米探针台 径向基函数(RBF)神经网络 自适应滑模控制(ASMC) 轨迹跟踪 非线性特性 
多传感器时延下井工矿无轨胶轮车轨迹跟踪控制
《工矿自动化》2025年第4期120-130,共11页谭震 崔祥 高永军 加保瑞 高亮 曹宇翔 杜毅博 
国家重点研发计划项目(2022YFB4703600)。
井工矿无人驾驶系统通常采用基于视觉和激光雷达传感器的SLAM算法进行场景重建和车辆定位。但井下环境粉尘密度大、照明条件差,复杂的基于感知的定位算法会有显著的计算时延,而且井下车辆大多采用改装解决方案,不可避免地存在执行器时...
关键词：井下自动驾驶 井下无轨胶轮车 轨迹跟踪控制 时延 LYAPUNOV泛函 状态增广建模 定位标准差 
高海况下基于改进L1制导律的无人机轨迹跟踪控制
《海军航空大学学报》2025年第2期360-372,共13页梁文鑫 宋世旺 郑宇 马梓元 王新华 
省部级“十四五”预先研究项目(3020670201);上海航天科技创新基金(SAST2023-012)。
针对无人机在高海况下降落时容易受到强风干扰的问题,提出了一种基于改进L1制导律的无人机轨迹跟踪控制器。首先,该控制器采用积分滑模与自抗扰结合的控制方法,提高了高海况下姿态响应的抗扰性和鲁棒性;然后,提出了基于改进L1制导侓和...
关键词：无人机 飞行控制 L1制导律 自适应双幂次滑模 半物理仿真 
基于P-PP的轻型商用车路径跟踪控制
《汽车工程》2025年第4期669-679,共11页王志红 曾嘉荣 胡杰 张志凌 杨东浩 纪越丰 
湖北省重大攻关项目(JD2023BAA017)资助。
为提高轻型商用车在复杂曲率工况下路径跟踪的精度和稳定性,本文提出一种预测纯跟踪(predictive-pure persuit,P-PP)控制方法。首先,根据车辆离散运动学模型设计P-PP控制器,并基于航向误差设计PID补偿器,提高跟踪精度与稳定性。其次,针...
关键词：轻型商用车 路径跟踪 P-PP PID补偿 贝叶斯优化 
高速列车鲁棒迭代学习速度跟踪控制
《控制工程》2025年第4期614-620,共7页李中奇 望文铎 杨辉 唐博伟 
国家自然科学基金资助项目(52162048)。
针对高速列车在运行时易受外部扰动的影响和阻力模型难以描述的问题,提出了一种基于鲁棒迭代学习控制的高速列车自动驾驶控制方法。首先,将滑模控制与迭代学习控制相结合,在迭代学习控制律中加入滑模控制的积分滑模面,利用迭代学习控制...
关键词：高速列车 迭代学习 滑模控制 跟踪控制 非参数化模型 
面向在轨捕获的空间机器人路径规划与控制综述
《工程科学学报》2025年第4期753-767,共15页孙倩 郑琳铄 贾英民 
国家自然科学基金资助项目(62227810,62133001);国家重点基础研究发展计划资助项目(2012CB821200,2012CB821201)。
随着航天技术的快速发展,空间机器人逐渐被广泛应用于空间碎片清除、故障航天器维修、失控卫星捕获等在轨服务中.在这类任务中,空间机器人的末端执行器需要跟踪预设轨迹到达捕获点,完成空间目标的捕获以及后续操作.然而,复杂的太空环境...
关键词：空间机器人 在轨捕获 路径规划 跟踪控制 重力补偿 
基于RMPC和横摇约束的欠驱动船路径跟踪控制
《控制与决策》2025年第4期1303-1311,共9页王全胜 刘志全 高妍南 
国家自然科学基金项目(52171313,52001197);湛江市海洋青年人才创新项目(2021E05002)。
基于自适应视线制导方法(ALOS)、有限时间扩张状态观测器(FTESO)和鲁棒模型预测控制(RMPC)提出一种基于横摇约束的船舶路径跟踪控制方法.ALOS通过路径点自动更新可接受半径,获得更灵活的机动性;FTESO用于船舶运动状态和外部干扰的估计,R...
关键词：自适应视线制导 有限时间扩张状态观测器 鲁棒模型预测 横摇约束 
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