空间机器人

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面向在轨捕获的空间机器人路径规划与控制综述
《工程科学学报》2025年第4期753-767,共15页孙倩 郑琳铄 贾英民 
国家自然科学基金资助项目(62227810,62133001);国家重点基础研究发展计划资助项目(2012CB821200,2012CB821201)。
随着航天技术的快速发展,空间机器人逐渐被广泛应用于空间碎片清除、故障航天器维修、失控卫星捕获等在轨服务中.在这类任务中,空间机器人的末端执行器需要跟踪预设轨迹到达捕获点,完成空间目标的捕获以及后续操作.然而,复杂的太空环境...
关键词：空间机器人 在轨捕获 路径规划 跟踪控制 重力补偿 
基于强化学习的空间机器人在轨装配柔顺控制方法
《机器人》2025年第2期239-248,258,共11页武黎明 王明明 罗建军 张大羽 梁澄汐 
国家自然科学基金(U2013206,U24B2001);广东省基础与应用基础研究基金(2024A1515011178).
为应对空间机器人在轨装配中装配对象振动、机器人-结构动力学耦合问题,改善现有方法参数调整困难和控制性能差等不足,提出一种结合阻抗控制与深度强化学习的模型-数据混合驱动方法,实现空间机器人装配策略的高效学习。首先,建立拼接式...
关键词：在轨装配 空间机器人 柔顺控制 深度强化学习 并行训练 
空间机器人操作技术研究现状与展望
《航空学报》2025年第6期266-294,共29页丁希仑 陈一同 王成才 徐坤 
国家自然科学基金(52405003);北京市科技新星计划。
空间机器人是执行在轨服务、星球探测、星表采样以及地外设施建设等任务的核心利器。空间机器人操作技术,涵盖视觉感知、精细建模、规划控制、人机交互以及多机协作等多个环节,是保障空间机器人高效准确完成各类空间操作任务的关键。系...
关键词：空间机器人 在轨操作 星表操作 视觉感知 动力学建模 规划控制 人机交互 多机协作 
基于视角相似性的航天器部件位姿估计方法研究
《空间科学与试验学报》2025年第1期124-131,共8页卢潇 张琦 李泰博 张翔 
在轨维修对于保障空间站、载人飞船等航天器的长期在轨健康运行至关重要。未来,空间机器人将在航天器在轨维修中扮演重要角色。航天器部件位姿估计是空间机器人进行在轨维修的前提,面临模型未知、高实时性、空间复杂光照影响等挑战。针...
关键词：航天器 在轨维修 空间机器人 位姿估计 视角相似性 
基于扩展状态观测器的空间机器人有限时间控制
《机械工程与自动化》2025年第1期40-42,共3页周跑锋 艾海平 
针对空间机器人在未知扰动下有限时间的轨迹精准跟踪问题,提出了一种基于扩展状态观测器的空间机器人有限时间滑模控制策略。首先为了避免终端滑模控制器的奇异性,提出了一种扩展状态观测器来估计未知扰动;为了加快系统状态的收敛速度,...
关键词：空间机器人 扩展状态观测器 有限时间 滑模控制 
面向空间机器人辅助操作的任务规划方法研究
《系统仿真学报》2025年第2期325-334,共10页房国强 常海涛 刘星 刘正雄 黄攀峰 
国家自然科学基金(62273280,62103334,92370123,62103337);中央高校基本科研业务(D5000230139)。
针对空间机器人辅助操作时任务流程复杂、任务约束众多,导致任务规划困难的情况,提出了一种快速前向搜索算法和分层网络算法相结合的任务规划方法。将空间辅助操作任务规划过程分为任务规划和重规划。基于操作代价的快速前向搜索任务规...
关键词：空间机器人 任务规划 重规划 快速前向搜索 分层任务网络 
柔性空间机器人预定义时间自适应滑模控制
《浙江大学学报(工学版)》2025年第2期351-361,共11页刘宜成 杨迦凌 唐瑞 程靖 
清华大学横向协作项目(HG2020153)。
针对具有典型非线性特性的多段线驱动柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,提出基于预定义时间的自适应滑模控制方法.基于常曲率方法和拉格朗日法,建立多段线驱动柔性空间机器人的动力学模型.设计基于预定义时间理论的滑模控制器,利用径...
关键词：柔性空间机器人 预定义时间稳定性 径向基函数神经网络 轨迹跟踪 滑模控制 
基于模糊逻辑的双臂空间机器人在轨辅助对接操作变结构力/位控制
《机械工程学报》2025年第1期60-70,共11页刘东博 陈力 
国家自然科学基金(51775114);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2021HZ024006);福建省机器人基础部件与系统集成创新中心专项资金(2021-C-275)资助项目。
研究了双臂空间机器人在轨辅助对接任务操作的力/位控制问题。首先,利用Lagrange方法并结合系统动量守恒定理、闭链系统运动及几何约束关系等建立了双臂空间机器人捕获目标后形成闭链混合体系统动力学方程;基于阻抗控制理论建立了二阶...
关键词：双臂空间机器人 在轨辅助对接 模糊变结构 阻抗控制 
空间机器人
《科学启蒙》2025年第1期50-50,共1页廖晨曦 陈晓(指导) 
全球气候变暖,温度升高,病毒肆虐。我想发明拥有超能力的空间机器人,它乘坐在飞船上,时刻在空中巡视,将检测到的有害病毒和气体全部消灭。空间机器人可以代替或协助人类在太空中进行科学实验、出舱操作等活动,也可以帮助人类去太空寻找...
关键词：空间机器人 超能力 科学实验 全球气候变暖 病毒 太空 能源 温度升高 
空间双臂机器人抓捕自旋目标的后抓捕阶段稳定控制方法
《载人航天》2024年第6期722-734,共13页张海博 詹博文 何英姿 魏春玲 
空间智能控制技术全国重点实验室基金(ZY0100170903070016)。
针对空间双臂机器人在轨抓捕自旋目标后的后抓捕阶段稳定问题,提出了一种考虑避障约束的协同稳定控制方法(CCFDS)。该方法由稳定过程的轨迹规划与空间双臂机器人协同控制组成:利用加速度势场法设计了一种复合体稳定轨迹规划算法,可在线...
关键词：后抓捕阶段稳定控制 在轨抓捕 自旋目标 空间机器人 避障 协同控制 
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