常海涛

作品数：13被引量：80H指数：6
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面向空间机器人辅助操作的任务规划方法研究
《系统仿真学报》2025年第2期325-334,共10页房国强 常海涛 刘星 刘正雄 黄攀峰 
国家自然科学基金(62273280,62103334,92370123,62103337);中央高校基本科研业务(D5000230139)。
针对空间机器人辅助操作时任务流程复杂、任务约束众多,导致任务规划困难的情况,提出了一种快速前向搜索算法和分层网络算法相结合的任务规划方法。将空间辅助操作任务规划过程分为任务规划和重规划。基于操作代价的快速前向搜索任务规...
关键词：空间机器人 任务规划 重规划 快速前向搜索 分层任务网络 
安全约束下的空间翻滚目标涡流消旋稳定控制被引量：3
《宇航学报》2022年第5期628-637,共10页刘习尧 常海涛 黄攀峰 黄冰潇 翟晨萌 
国家自然科学基金(91848205,61725303)。
针对空间翻滚目标涡流消旋任务执行效率低和抵近安全无保证的问题,首先基于椭球包络法给出了服务星机动轨迹的直接线性凸化安全约束,以确保机动过程的安全性和最优轨迹跟踪问题的有限时间可解性;设计了垂直构型下空间消旋任务的抵近期...
关键词：空间翻滚目标 涡流消旋 安全约束 反馈线性化 模型预测控制 
面向接管控制的空间机器人操控技术综述被引量：1
《机器人》2022年第1期90-106,共17页刘习尧 常海涛 黄攀峰 韩冬 鲁迎波 
国家自然科学基金(91848205,61725303)。
为了延长在轨故障卫星的寿命、移除重要轨道位置上的空间碎片或失效卫星,使用空间机器人对空间目标的姿态或/和轨道进行接管控制变得越来越重要。本文系统调研了各类可用于对空间目标进行接管控制的手段,并将其按照与目标接触方式的不同...
关键词：空间机器人 空间目标 接管控制 空间系绳 非接触操控 
空间细胞机器人接管非合作目标时的交互式参数辨识方法被引量：3
《机器人》2017年第2期129-138,共10页常海涛 黄攀峰 鹿振宇 孟中杰 张夷斋 
国家自然科学基金(11272256;61005062;60805034);中央高校基本科研业务费(3102015BJ020)
为应对日益复杂和多样的在轨服务需求,本文提出利用空间细胞机器人实施对非合作目标的接管控制.针对非合作目标接管控制中的惯性参数辨识问题,考虑到常用的递推最小二乘法依赖中心节点及计算量过大等不足,提出了一种适用于空间细胞机器...
关键词：空间细胞机器人 接管控制 非合作目标 惯性参数 分布式 交互式参数辨识 
空间细胞机器人接管控制的分布式控制分配被引量：10
《航空学报》2016年第9期2864-2873,共10页常海涛 黄攀峰 王明 孟中杰 
国家自然科学基金(11272256)~~
采用接管控制技术延长航天器寿命为在轨服务提供了一种新思路,本文提出一种利用空间细胞机器人实施航天器接管控制的方案。针对空间细胞机器人实施接管控制的控制分配问题,建立了空间细胞机器人实施接管控制的动力学模型。为实现分布式...
关键词：细胞机器人 接管控制 控制分配 CBBA算法 零空间 
失效航天器的姿态机动接管控制被引量：7
《宇航学报》2016年第8期924-935,共12页黄攀峰 王明 常海涛 孟中杰 
国家自然科学基金(11272256);中央高校基本科研业务费专项资金(3102015BJ020)
为实现失效航天器寿命延长的目的,采用接管控制技术接管失效航天器姿态控制系统。针对姿态机动接管控制中,失效卫星参数不确定和推力器构型矩阵突变的问题,提出一种基于控制系统重构的失效航天器姿态机动接管控制方法。首先采用指令滤波...
关键词：航天器 接管控制 重构 不确定 空间机器人 
面向在轨服务的可重构细胞卫星关键技术与展望被引量：31
《宇航学报》2016年第1期1-10,共10页黄攀峰 常海涛 鹿振宇 王明 
国家自然科学基金(11272256;61005062)
为解决传统航天器设计模式所面临挑战,本文分析了当前航天器设计的技术现状和体系结构不能满足在轨服务要求等突出问题。以'凤凰重生'的设想为代表,提出了面向在轨装配任务的可重构细胞卫星技术,分析了细胞卫星的内涵和结构及接口设计...
关键词：在轨服务 在轨装配 可重构 细胞化 凤凰计划 
空间机器人抓捕目标后姿态接管控制被引量：10
《航空学报》2015年第9期3165-3175,共11页王明 黄攀峰 孟中杰 常海涛 
国家自然科学基金(11272256;61005062)~~
针对姿轨控系统已经失效的目标航天器姿态控制问题,提出一种空间机器人抓捕目标后姿态接管控制方法。该方法首先利用空间机器人抓捕目标航天器,并保持在固定构型形成组合航天器;其次确定参数突变后组合航天器新的惯量主轴、主惯量和控...
关键词：航天器 接管控制 姿态控制 空间机器人 目标抓捕 次最优控制 
基于机械臂耦合力矩评估的组合航天器姿态协调控制被引量：10
《机器人》2015年第1期25-34,共10页王明 黄攀峰 常海涛 王东科 
国家自然科学基金资助项目(11272256;61005062)
针对在轨服务任务中服务航天器和目标航天器对接后组合体的姿态稳定问题,提出一种基于机械臂耦合力矩评估的组合航天器姿态协调控制方法.首先,对空间机械臂和组合航天器进行了动力学建模与分析;其次,利用空间机械臂和组合体平台之间的...
关键词：航天器 协调控制 耦合 机械臂 姿态 
非合作目标航天器质量特性参数辨识被引量：8
《飞行力学》2014年第6期536-540,共5页王明 黄攀峰 常海涛 
国家自然科学基金资助(11272256)
针对航天器质量特性参数辨识问题,提出一种仅仅利用空间机械臂运动作为激励的非合作目标航天器质量特性参数辨识方法。先通过空间机械臂的大范围运动来改变航天器的速度,然后基于动量守恒原理辨识出非合作目标航天器质量特性参数的最小...
关键词：参数辨识 非合作目标航天器 空间机械臂 
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