空间机械臂

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面向空间自主装配验证评估的机械臂避障运动规划
《航天器工程》2025年第2期82-89,共8页谢芳霖 汪凌昕 张亚航 王耀兵 王捷 
面向空间机械臂自主装配的验证评估问题,针对人机、多机协同作业过程中彼此进入对方作业区域后可能出现的高风险碰撞工况,将机械臂避障抓取的运动规划定义为强化学习问题,并提出一种改进的双经验池组合采样经验回放方法。仿真结果表明:...
关键词：空间机械臂 避障运动规划 深度强化学习 优先经验回放 迁移学习 
考虑传感器故障的空间机械臂阻抗控制
《电子设计工程》2025年第8期12-16,共5页何胤 王娜 
国家自然科学基金项目(61703221);山东省自然科学基金资助项目(ZR2016FP10)。
针对空间机械臂控制过程中由于力矩传感器故障引起的机械臂阻抗控制偏差,造成机械臂末端受损的问题,提出一种基于模糊控制与故障观测器的空间机械臂自适应阻抗控制方法。建立机械臂末端力矩传感器故障模型,针对故障模型中的故障因子,基...
关键词：空间机械臂 阻抗控制 故障观测器 模糊控制 
适用于空间机械臂接触作业的自适应阻抗控制
《机械设计与制造》2025年第3期288-292,共5页杨仓军 王稳 陆星 裴红蕾 
全国高等院校计算机基础教育研究项目(2020-AFCEC-339)。
针对空间机械臂阻抗控制参数未知且时变的难题,提出了基于精英中心启发蜂群算法的阻抗参数自适应匹配和优化方法。建立了空间机械臂动力学模型,分析了阻抗控制存在参数未知和时变的难题。以机械臂末端位移和接触力误差最小为目标,建立...
关键词：空间机械臂 自适应阻抗控制 参数自适应匹配 精英中心启发策略 人工蜂群算法 
复合材料柔性空间机械臂振动特性分析
《载人航天》2025年第1期44-51,共8页王囡囡 魏传彤 刘才山 
国家自然科学基金项目(11923001,11702002);山东省重点研发计划(重大科技创新工程、科技示范工程)项目(2022CXGC020701)。
针对复合材料空间机械臂在运动过程中柔性臂杆易产生强烈振动的问题,将空间机械臂简化为旋转刚体-薄壁梁模型,进行了中心转速、复合材料铺层方式以及横截面形状对复合材料柔性空间机械臂振动特性影响的研究。首先,根据复合材料的本构关...
关键词：旋转梁 变截面 固有频率 复合材料 
空间机械臂关节传动系统温度与热变形分析
《宇航学报》2025年第2期320-333,共14页陈炳瑞 刘怀举 林勤杰 张秀华 
国家重点研发计划(2022YFB3402800)。
齿轮传动系统是实现航天设备运动与保证精度的核心机械设备,其面对的高真空、宽温域、大扭矩运行环境使得其温度特征与热变形不明,易出现磨损、胶合等失效风险。以某空间机械臂关节传动系统为研究对象,考虑系统各部件生热与真空辐射散...
关键词：空间机构 齿轮传动 温度场 热变形 传动精度 
空间连续体机械臂运动学分析与末端控制方法
《机械工程学报》2025年第1期13-29,共17页张宇 汪田鸿 金滔 林杨乔 李龙 田应仲 罗均 张泉 
国家自然科学基金(61973207);上海市外国专家(23WZ2503000);装备预研教育部联合基金(8091B032228);上海市启明星扬帆专项(23YF1413200)资助项目。
为满足日渐增长的太空作业需求,设计了一种线驱中心杆型连续体机械臂,通过分析运动机理得到驱动空间、关节空间以及工作空间之间的正逆运动学关系,由单段臂到多段臂详细介绍了运动学建模方法;然后提出了基于Newton-Raphson法的逆运动学...
关键词：空间机械臂 线驱连续体机械臂 机械臂末端位姿 运动学模型 
空间机械臂关节双电机-行星齿轮传动系统的多目标优化被引量：1
《宇航学报》2024年第12期2009-2023,共15页胡明珠 刘怀举 张秀华 朱才朝 
国家重点研发计划(2022YFB3402800);重庆市杰出青年科学基金(CSTB2023NSCQ-JQX0016)。
关节机电传动系统作为空间机械臂的核心装置,其小体积、大传动比与高可靠设计是世界航天领域的重要难题。然而多动力源、多级传动、多点啮合、机电耦合等特征下,系统的传动效率、安全性与轻量化通常难以兼顾,无法满足新一代空间机构重...
关键词：空间机械臂 机电传动系统 双电机驱动 行星齿轮传动 多目标优化 
基于多视觉靶标分布的空间机械臂自标定方法
《载人航天》2024年第6期711-721,共11页贾庆轩 曹滢 陈钢 贾世元 李彤 
国家自然科学基金项目(5197051231)。
针对基于视觉测量的传统自标定方法存在可测量区域较小,仅能对空间机械臂局部工作空间内的位姿进行测量的问题,提出了一种基于多视觉靶标分布的自标定方法。通过分析手眼相机可测量区域大小与靶标数量及位置的关系,基于可观测性指数最...
关键词：空间机械臂 多视觉靶标分布 自标定 精度提升 
基于甲虫搜索算法的空间机械臂轨迹规划技术研究
《载人航天》2024年第6期784-790,共7页王证普 曹宝石 刘阳 李雪皑 孙浩然 孙奎 谢宗武 
国家自然科学基金项目(92148203);中国博士后科学基金(2022T150161)。
针对中国空间站问天实验舱机械臂(EMM)的轨迹规划任务,提出了一种基于甲虫搜索(BAS)算法的轨迹规划技术,使机械臂关节轨迹满足多目标约束的同时,机械臂末端沿预定的任务轨迹运动。基于GJK算法将机械臂本体与周围障碍物的最小距离作为首...
关键词：空间机械臂 轨迹规划 甲虫搜索算法 避障 高精度运动 
绳簇主被动混合驱动空间机械臂设计及其力-位-型融合控制
《中国科学：技术科学》2024年第12期2319-2336,共18页梁斌 黄学祥 刘天亮 徐文福 袁晗 闫磊 王学谦 
国家自然科学基金(批准号:62173114,62203140,92248304)资助项目。
针对在轨狭小/受限空间操作的需求,本文提出了一种绳簇主被动混合驱动空间机械臂及其力-位-型融合控制方法.首先,介绍了臂段主动驱动与段内被动联动相结合的混合驱动原理,设计了一种绳簇驱动空间机械臂系统,分析了“绳长-拉力”匹配特...
关键词：在轨操控 空间机械臂 绳簇主被动混合驱动 超冗余机械臂 力-位-型融合控制 
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