李彤

作品数：8被引量：67H指数：5
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供职机构：北京邮电大学更多>>
发文主题：空间机械臂机械臂机器人模块化机器人数学表征更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信机械工程更多>>
发文期刊：《南京航空航天大学学报（自然科学版）》《载人航天》《文化产业》《北京邮电大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金更多>>
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基于多视觉靶标分布的空间机械臂自标定方法
《载人航天》2024年第6期711-721,共11页贾庆轩 曹滢 陈钢 贾世元 李彤 
国家自然科学基金项目(5197051231)。
针对基于视觉测量的传统自标定方法存在可测量区域较小,仅能对空间机械臂局部工作空间内的位姿进行测量的问题,提出了一种基于多视觉靶标分布的自标定方法。通过分析手眼相机可测量区域大小与靶标数量及位置的关系,基于可观测性指数最...
关键词：空间机械臂 多视觉靶标分布 自标定 精度提升 
考虑弹性变形的月面表取机械臂精度补偿方法被引量：6
《南京航空航天大学学报》2021年第1期1-10,共10页陈钢 孙丰磊 李彤 邵文 
国家自然科学基金(61802363)资助项目;国家自然科学基金(51975059)资助项目。
表取机械臂具有大跨度、低刚度的特点,静外力作用下杆件及关节容易发生较大弹性变形,影响机械臂末端绝对定位精度;同时,加工或装配造成的几何参数误差也会对末端绝对定位精度造成一定影响。为提高表取机械臂末端绝对定位精度,提出一种...
关键词：空间机器人 精度补偿 弹性误差建模 标定 
浅析5G时代电子商务的风险与应对措施——以第三方电子支付平台为例
《文化产业》2020年第8期109-112,共4页李彤 
在5G互联网时代,网络信息技术不断创新突破,各类商务活动逐步实现数字化、网络化与智能化。目前,电子商务交易中的电子支付产业链呈现蓬勃发展的新常态,但在新形势和新机遇面前也面临着潜在的风险和巨大的挑战。从5G时代背景出发,以电...
关键词：5G 时代 电子商务 第三方电子支付平台 风险 应对措施 
基于多层映射模型的空间机械臂运动可靠性影响因素灵敏度分析被引量：8
《机械工程学报》2017年第11期10-19,共10页贾庆轩 李彤 陈钢 孙汉旭 张健 
国家重点基础发展计划(973计划;2013CB733000);国家自然科学基金(61403038)资助项目
面向空间机械臂在轨操作任务的高可靠性需求,基于运动可靠性影响因素多层映射模型开展灵敏度分析,为空间机械臂任务规划和控制决策制定提供理论依据。综合考虑空间机械臂几何参数、控制变量和柔性因素对运动可靠性的影响,建立运动可靠...
关键词：运动可靠性 空间机械臂 多层映射模型 灵敏度 响应面法 
空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制被引量：6
《机械工程学报》2017年第11期81-89,共9页陈钢 李彤 贾庆轩 孙汉旭 张健 
国家重点基础发展计划(973计划;2013CB733000);国家自然科学基金(61403038)资助项目
为了实现空间机械臂关节失效后容错操作,提出了空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制方法。基于机械臂关节空间和操作空间的力/速度映射关系,分析空间机械臂末端力/位容错条件,建立机械臂末端容错运动学和动力学方程;进而将...
关键词：空间机械臂 容错运动 关节参数突变抑制 关节失效 
面向轨迹跟踪任务的机器人运动可靠性评估被引量：7
《系统工程与电子技术》2014年第12期2556-2561,共6页李彤 贾庆轩 陈钢 孙汉旭 
国家重点基础研究发展计划(973计划)(2013CB733000);国家自然科学基金(61175080);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20120005120004)资助课题
针对轨迹跟踪任务,阐述了机器人运动可靠性与末端定位精度的数学关系,分析了定位精度的影响因素,建立了面向轨迹跟踪任务的机器人运动可靠性通用模型。引入等效极值原则,将模型求解的多维积分问题转化为一维积分问题,实现了模型的简化...
关键词：机器人 轨迹跟踪 运动可靠性 等效极值原则 
机器人运动学参数递推标定方法被引量：10
《北京邮电大学学报》2013年第2期28-32,共5页陈钢 贾庆轩 李彤 孙汉旭 
国家自然科学基金项目(61175080);国家重点基础研究发展计划项目(2013CB733005);中央高校基本科研业务费专项项目(BUPT2011rc0026)
为了获得准确的机器人运动学参数,提出了一种机器人运动学参数递推标定方法.基于机器人运动学模型,建立了相邻连杆局部坐标系误差模型,进而提出了从末端连杆坐标系至基坐标系进行运动学参数递推标定的方法.以八自由度机器人为研究对象,...
关键词：串联机器人 运动学参数 递推标定 局部误差模型 
基于误差模型的机器人运动学参数标定方法与实验被引量：36
《机器人》2012年第6期680-688,共9页陈钢 贾庆轩 李彤 孙汉旭 
国家自然科学基金资助项目(61175080);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(BUPT2011rc0026)
提出一种基于误差模型的机器人运动学位置参数和角度参数分离标定方法.利用MCPC(modified complete and parametrically continuous)方法建立机器人运动学方程,推导相对于惯性坐标系的机器人运动学误差模型,提出将位置参数与角度参数分...
关键词：串联机器人 误差模型 运动学参数标定 关节角度校正 
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