孙汉旭

作品数：254被引量：1165H指数：13
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发文领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信电气工程更多>>
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质心径向可变球形机器人的设计与运动分析被引量：3
《机械工程学报》2022年第5期44-56,共13页马龙 孙汉旭 李明刚 孙萍 张维振 龙秉政 史慧文 
国家自然科学基金(52075046);天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项(2020-TD-MS001)资助项目。
面向非结构化任务环境下球形机器人的实用性提升需求,研制BYQ-GS型质心径向可变球形机器人样机,使球形机器人同时具备重摆驱动模式与倒立摆驱动模式,且2种驱动模式下均能实现质心的径向变化。考虑质心径向变化因素,同时将运动过程中受...
关键词：球形机器人 机构设计 动力学模型 运动分析 质心 
绳驱超冗余空间柔性机械臂遥操作系统设计与实验研究被引量：11
《机器人》2022年第1期9-18,共10页朱晓俊 王学谦 马云萱 梁斌 孙汉旭 
国家自然科学基金(61673239,U1813216)。
针对绳驱超冗余空间柔性机械臂的运动特点和在大范围工作空间快速运动、避障及狭小空间作业和触碰情况下精细操作等在轨遥操作任务需求,设计并研制了适应多种工况的基于手控器和虚拟现实(VR)手柄组合的遥操作人机交互系统。对狭小空间...
关键词：空间柔性机械臂 绳索驱动 遥操作 人机交互 运动规划 
针灸与人工智能学科交叉的现状与策略探讨被引量：11
《针刺研究》2021年第6期541-545,共5页吴冬 孙汉旭 荣培晶 戴如君 廉海红 孙静宜 
国家自然科学基金项目(No.81674072);北京市科学技术协会北京中西医结合学会2020-2022年度青年人才托举工程;北京市市属医院科研培育计划项目(No.PZ2021001)。
现阶段人工智能在图像识别、深度学习、神经网络、机器人技术等关键技术的突破,推动了与医学的学科交叉。本文对针灸与人工智能学科交叉未来可能的应用场景进行了探讨,认为目前针灸已有部分新针灸设备,可能具备与人工智能学科交叉的潜力...
关键词：针灸 人工智能 学科交叉 针灸设备 发展策略 
一种球形机器人高速直线运动的自适应控制方法被引量：8
《振动与冲击》2021年第6期201-211,共11页马龙 孙汉旭 宋荆洲 兰晓娟 
国家自然科学基金(52075046);中央高校基本科研业务费专项资金(2018RC57)。
具备高速精准运动能力是球形机器人技术发展的重要方向。针对高速运动状态下外界扰动和系统抖振等因素对球形机器人精准直线运行产生的影响,开展面向高速直线运动的分数阶自适应分层积分滑模控制方法的研究。提出面向高速直线运动的球...
关键词：球形机器人 自适应控制 分层滑模控制 高速运动 
低速冲击下球形机器人GFRP球壳的动力学响应及损伤评估被引量：1
《振动与冲击》2020年第22期198-206,共9页马龙 孙汉旭 兰晓娟 王志强 
国家自然科学基金(51175048);中央高校基本科研业务费专项资金(2018RC57)。
球形机器人工作过程中受到的低速冲击能够对其内部装置与运行精度产生重大威胁。针对球形机器人的玻璃纤维增强聚合物(GFRP)薄壁球壳结构可能受到的大变形动载作用,进行GFRP球壳的低速冲击损伤研究,分为试验和仿真两个方面,通过不同冲...
关键词：球形机器人 玻璃纤维增强聚合物(GFRP) 球壳结构 渐进损伤 动力学响应 
面向空间软捕获的双模传动关节设计与仿真被引量：1
《机械工程学报》2020年第19期160-170,共11页徐升 褚明 张晓东 孙汉旭 
国家自然科学基金(51875046,61733001);科技部重大专项(2017YFB1300204);国家留学基金(CSC201906475018);北京市自然科学基金(3202021)资助项目。
星载抓捕机构在空间目标捕获任务中发挥着重要作用,然而空间捕获时的对接碰撞很容易导致抓捕机构失稳。针对空间捕获软对接问题,设计了一种双模传动软接触关节,既能实现双自由度刚性传动,同时可通过阻尼吸振实现空间六维碰撞的缓冲和卸...
关键词：软捕获 双模传动 阻尼吸振 
小型球形水底观测机器人设计分析与实现被引量：2
《机械工程学报》2020年第13期103-109,共7页李艳生 孙汉旭 
国家自然科学基金(61803058,51175048);重庆市自然科学基金(cstc2018jcyjAX0385)资助项目。
面向水底信息获取和环境观测需求,基于球状壳体抵抗水压能力强,转动水阻力小,便于姿态控制特点,提出球形水底观测机器人构型,由螺旋桨推进、姿态调节和复合滚动装置组成欠驱动六自由度水下移动平台,球壳作为密闭舱保护内部电子器件,结...
关键词：水下机器人 球形机器人 运动特性 水底观测 图像采集 
一种球形滚动机器人纵向运动的控制策略研究被引量：3
《机床与液压》2020年第11期1-6,20,共7页于涛 王益博 孙汉旭 赵伟 
辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379);辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)。
针对一种球形滚动机器人纵向运动的位置控制问题,提出一种基于有限时间滑模干扰观测器和双幂次组合函数趋近律的解耦滑模控制策略。所提出的控制策略不仅可以保证球形机器人的滚动性能,并且能够保持解耦滑模控制律的连续性。设计有限时...
关键词：球形滚动机器人 纵向运动 解耦滑模控制 有限时间滑模干扰观测器 双幂次组合函数趋近律 
不平衡数据集下基于自适应加权Bagging-GBDT算法的磁盘故障预测模型被引量：8
《微电子学与计算机》2020年第3期14-19,共6页李新鹏 高欣 何杨 阎博 孙汉旭 李军良 徐建航 刘震宇 庞博 
国家电网公司总部科技项目-调度控制系统测试验证与一体化运维关键技术研究与应用(DZ71-18-010)。
针对磁盘数据集中正负样本数目严重不平衡导致基于机器学习的分类算法易出现故障预测准确率低的问题,本文提出一种基于自适应加权Bagging-GBDT算法的磁盘故障预测模型.首先,提出基于聚类的分层欠采样方法对健康磁盘样本进行多次抽样,解...
关键词：磁盘故障预测 不平衡数据集 分层欠采样 Bagging-GBDT 自适应加权 
球形机器人水下系泊状态水流干扰运动分析被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2020年第1期71-76,共6页李艳生 杨美美 魏博 孙汉旭 
国家自然科学基金青年基金资助项目(61803058,61703067);重庆市自然科学基金资助项目(cstc2018jcyj AX0385)
为了使球形机器人能在复杂水域安全工作和利用能量,对其锚定状态下受水流干扰的运动规律进行分析.首先针对机器人的形体结构特点,应用线性波理论和Morision方程对流体载荷进行描述,并以机器人锚定系统方程为基础,引入波浪水动力、重摆...
关键词：水下机器人 球形机器人 运动分析 波动特性 能量利用 
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