遥操作

作品数：889被引量：2055H指数：18
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聚变堆多功能重载维护机械臂关节驱动策略研究
《电力科学与工程》2025年第4期21-27,共7页孙拥军 胡南南 程勇 潘洪涛 程羊 张俊 
国家重大科技基础设施建设项目(2018-000052-73-01-001228)。
多功能重载维护机械臂长9 m,末端负载2.5 t,主要用于以蛇形姿态搭载工具进行维护操作。针对工业常用同步控制方式难以实现重载机械臂关节多电机转矩协同的问题,提出了主从控制加转矩限幅的策略。该策略通过设定主轴转矩对从轴转矩进行限...
关键词：重载机械臂 遥操作系统 多电机同步 关节驱动 核环境 
基于神经动力学优化的柔性内窥镜机器人最优遥操作控制被引量：1
《集成技术》2025年第2期3-12,共10页张杰阳 何帅 邓震 何炳蔚 
福建省科技厅对外合作项目(2024I0005);福建省卫生健康委重大科研专项(2021ZD01003)。
柔性内窥镜机器人具有连续体结构,在微创手术领域展现出独特优势,但连续体结构的非线性变形特征导致柔性内窥镜机器人的运动控制精度不足。针对上述问题,本文提出一种基于神经动力学的柔性内窥镜机器人最优遥操作控制方法。首先,通过构...
关键词：柔性内窥镜机器人 主从遥操作 神经动力学优化 最优控制 
基于力觉临场感的带电作业机器人遥操作控制系统设计
《机械与电子》2025年第4期58-63,共6页薛飞 胡一峰 何星晔 侯楚焓 刘雨豪 刘辽雪 
国家电网有限公司科技项目资助项目(J2023016)。
带电作业机器人的各种复杂精细任务对遥操作的临场感存在较强的依赖性,良好的临场感能够提高遥操作的控制精度。为了增强操作人员遥操作的临场感,提高遥操作控制精度,设计了一种基于力觉临场感的遥操作控制系统。为解决力传感器数据受...
关键词：带电作业机器人 遥操作 力觉临场感 力反馈 卡尔曼滤波 
智能喷涂机器人编程方法与遥操作技术研究综述
《控制与决策》2025年第4期1057-1078,共22页訾斌 潘敬锋 李元 冯凯 朱晓芸 
国家自然科学基金项目(52335002,52205014,U24A20116);中央高校基本科研业务费专项资金项目(JZ2024HGTB0245)。
随着智能制造技术和机器人技术的发展,智能涂装技术和机器人遥操作技术的应用越来越广泛,合理的编程方法能够保障喷涂的质量和效率,机器人遥操作技术能够延伸人类的操作手段.鉴于此,针对智能喷涂机器人编程方法和遥操作技术的研究进行综...
关键词：喷涂机器人 示教编程 离线编程 轨迹规划 机器人遥操作 系统稳定性 
遥操作移动机械臂的虚拟仿真预测位姿修正
《机械设计与制造》2025年第3期310-314,319,共6页李俊颖 郑华栋 陈鹿民 霍亚奇 
国家重点研发计划(2017YFF0207402)。
针对网络时延造成遥操作服务机器人控制信号中断和时延的问题,提出了一种机器人运动预判模型的位姿修正方法。采用主从控制模式建立了服务机器人虚拟仿真预测平台,在主端建立了高度仿真的孪生模型,使用RRT算法进行避障路径规划;在从端...
关键词：孪生模型 仿真预测 虚实交互 位姿修正 移动机械臂 
面向遥操作的多自由度力反馈设备校准方法与装置研究
《中国仪器仪表》2025年第3期27-31,共5页林硕 
本文针对各类遥操作机器人配置的多自由度力反馈设备需要标定校准的问题,提出一种可进行位姿、反馈力等设备特性校准的方法,并对所需要的校准装置结构进行了设计;通过三轴转台和三轴位移模组构成的系统形成六自由度驱动机构,采用光栅位...
关键词：力反馈设备 多自由度 多分量力 
类ITER多功能机械臂关节三电机控制系统设计
《核聚变与等离子体物理》2025年第1期39-44,共6页齐国栋 姚达毛 仲崇峰 
国家MCF能源研发计划(2018YFE0312300);国家十三五重大基础设施建设项目,聚变堆主机关键系统综合研究设施(2018-000052-73-01-001228)。
多功能机械臂遥操作系统是托卡马克遥操作系统的主要构成部分,主要用于托卡马克装置内部检测和内部部件维护。多功能重载机械臂是多功能机械臂遥操作系统的重要部分,其关键旋转关节输出力矩大、末端定位精度高且安装尺寸有限,针对这些...
关键词：遥操作 多功能机械臂 ETHERCAT 三电机控制系统设计 
基于动态事件触发通信的时变时延遥操作系统的位置和力控制
《信息与控制》2025年第1期110-122,共13页文辉 刘霞 杨勇 
国家自然科学基金项目(61973257,62003278);四川省自然科学基金项目(2023NSFSC0510,2023NSFSC1431)。
针对具有时变时延和有限通信信道带宽的机器人遥操作系统,提出了一种基于动态事件触发通信的位置和力控制方法。通过主从机器人端的位置、速度和力等状态信息以及动态变量来设计动态事件触发方案,使得事件触发频率可以随系统的变化而实...
关键词：遥操作系统 时变时延 通信网络 动态事件触发 位置和力控制 
基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统实验研究
《机电工程》2025年第1期137-145,共9页贾彦徽 陈成军 
国家自然科学基金资助项目(52175471);山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF110)。
采用工业机器人执行某些危险或复杂环境下的装配任务时,需要通过遥操作机器人进行装配,为此,提出了一种基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统。首先,基于该装配系统,建立了遥操作力反馈设备位姿坐标系与机器人末端坐标系间的位姿...
关键词：工业机器人末端执行器 位姿映射 成功装配时间 装配效率 力位混合控制器 位姿柔顺控制 
基于视觉定位与虚拟现实技术的机器人遥操作研究
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2025年第1期36-46,共11页林子骜 肖聚亮 赵炜 刘海涛 龙晖午 牛一凡 
国家自然科学基金资助项目(52175025,91948301)。
机器人遥操作,即人类操作者通过远程控制设备操纵机器人完成任务,实现了机器人的执行能力和人类操作者在非结构化环境中的决策能力的融合,已被广泛应用于各种工作要求复杂且对人类有潜在危险的领域.高效遥操作的关键因素之一在于能否为...
关键词：机器人 遥操作 虚拟现实 场景重建 位姿映射 
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