关节驱动

作品数：47被引量：136H指数：7
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核电站含脊柱关节驱动四足机器人跳跃步态控制方法
《中国新技术新产品》2024年第22期14-16,共3页刘胜峰 杨学成 车熠 孙志永 王子俊 
传统的四足机器人跳跃步态控制阶段一般为单向形式,其控制效率低,导致最终移位差增大,因此本文设计核电站含脊柱关节驱动四足机器人跳跃步态控制方法。根据当前控制需求建立控制坐标系,采用多阶方式提升控制效率,设计多阶段机器人跳跃...
关键词：核电站 自主巡检 四足机器人 无人机 定位 巡航 
掘进装备臂架关节驱动电液系统自适应抗扰降阶控制
《机床与液压》2024年第22期174-179,共6页梁浩 张德义 牛雪梅 谢兵 
国家自然科学基金项目(52304147);江苏省高等学校基础科学研究面上项目(23KJB440002);苏州市科技计划(基础研究)项目(SJC2023002)。
针对掘进装备臂架关节驱动电液系统的非线性特性、参数不确定性、外部扰动大等问题,提出了一种基于降阶模型的自适应抗扰控制方法。通过对系统进行降阶处理,结合滑模自适应控制器和线性扩展状态观测器,将线性扩张状态观测器观测信息视...
关键词：电液系统 降阶模型 状态观测器 自适应抗扰控制 
基于线性自抗扰控制的柔顺伺服控制研究
《组合机床与自动化加工技术》2024年第6期97-101,共5页杨东霖 王庆辉 罗阳 赵忆文 
中国博士后科学基金项目(2020M670815);国家自然科学基金重大研究计划项目(92048203);浙江省实验室重点研究项目(2022NB0AC01)。
对于机器人关节的主动柔顺控制的建模误差、电机系统参数变化及驱动器层高采样频率和高控制频率引入的系统扰动影响等诸多问题,提出一种基于线性自抗扰控制的柔顺控制方法。通过控制底层驱动器交轴电流实现柔顺控制,设计外力矩观测器可...
关键词：主动柔顺控制 自抗扰控制 外力矩估计 关节驱动 
外骨骼关节驱动神经网络滑模力控制研究被引量：1
《机床与液压》2023年第19期78-83,共6页周秦源 卢日荣 赵岩 胡贤哲 邓越平 张磊 
湖南省重点研发计划(2019NK2022)。
针对外骨骼机器人液压关节驱动系统具有非线性、不确定参数等特性,导致模型建立困难以及负重时具有不确定冲击扰动的问题,基于电液伺服系统特性,建立以弹性负载为外负载的数学模型。为减小负重时冲击扰动项对力控制的影响,引入径向基(R...
关键词：外骨骼机器人 关节驱动 RBF神经网络 力控制 
基于关节受力特性分析的臂式发射机构射击姿态优化研究
《机电产品开发与创新》2023年第3期51-54,共4页李玉琳 金景峰 尹旭 接铭举 袁磊晶 
为了提高武器站射界及机动性,改变传统武器站结构形式,将机械臂作为武器搭载平台,采用运动学及动力学仿真分析得出机械臂运动质心运动规律及关节扭矩变化规律,计算关节驱动装置相关参数,进一步得出以机械臂为搭载平台的武器站最佳射击...
关键词：武器站 机械臂 负载扭矩 关节驱动 
外骨骼机器人关节驱动及优化研究
《自动化应用》2022年第10期98-100,共3页汪强 胡江平 苗怀彬 熊佳伟 刘春宝 
随着工业4.0时代的到来,我国正加速向工业4.0迈进。以智能制造为主导,将工业机器人和传统制造业有机结合,充分利用先进技术实现产品质量、安全和生产效率的提高。外骨骼机器人作为一种特殊机械设备,是为改善下肢功能障碍人士及行动不便...
关键词：外骨骼机器人 关节驱动 优化研究 
仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统
《现代电子技术》2020年第8期176-178,182,共4页杨斌 
广东省自然科学基金项目(S2013040012898);广东省普通高校特色创新类项目(2017KTSCX203)。
以快速检测大量仿人机器人关节驱动柔性特征为目标,设计仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统。系统检测关节特征为关节扭矩,检测模块的轮辐式扭矩传感器与扭矩转速测量仪配合使用,测量关节扭矩大小。PLC控制器从步进电机与扭矩传感...
关键词：仿人机器人 关节驱动 系统设计 关节特征监测 关节扭矩 系统测试 
下肢外骨骼助力机器人关节驱动设计及试验分析被引量：18
《机械工程学报》2019年第23期55-66,共12页汪步云 王月朋 梁艺 汪志红 季景 许德章 
国家自然科学基金(61741101);安徽省自然科学基金(1608085QF154);安徽省科技攻关(1604a0902125);安徽省重点研发计划(1804a09020036);安徽省高校科学研究重大项目(KJ2018ZD014);安徽工程大学创新团队;安徽工程大学人才科研启动基金(2017YQQ008);芜湖市科技计划项目(2018yf55)资助项目
针对人体下肢关节特点与助行要求,设计了外骨骼机器人关节结构;通过ADAMS软件仿真,分析了外骨骼机器人水平助行过程中关节功率配置需求,根据关节需求设计了外骨骼电液伺服驱动系统;为满足外骨骼机器人对人体下肢关节助力及柔顺性要求,...
关键词：外骨骼机器人 助行控制 关节运动 电液伺服驱动 误差估计 
基于平面气浮实验数据获取机械臂在轨关节驱动力矩的理论建模与实验验证
《北京大学学报（自然科学版）》2019年第4期597-602,共6页张磊 崔志武 陈韬 姚宏翔 赵振 
中国空间技术研究院总体部与北京航空航天大学航空学院合作项目;国家自然科学基金(11572017)资助
为了正确地掌握空间机械臂在轨服务过程的真实动力学特性,基于Lagrange方程,获得机械臂有/无气浮装置时关节驱动力矩的差值函数,然后利用带气浮装置的关节驱动力矩的地面实验数据减去理论差值,预测机械臂在轨服务时的真实驱动力矩。最...
关键词：空间机械臂 动力学建模 驱动力矩 
伺服关节驱动的柔性臂系统耦合动力学模型辨识与实验被引量：14
《振动与冲击》2019年第9期277-284,共8页周优鹏 娄军强 陈特欢 马剑强 魏燕定 
国家自然科学基金(51505238);浙江省自然科学基金(LQ15E050002)
针对整个伺服关节驱动的柔性机械臂系统,在考虑其机电、刚柔耦合特性的基础上,理论上进行了动力学建模。分析了包含直流伺服电机、谐波减速器以及伺服驱动器的伺服关节的驱动及摩擦特性,对实验中测到的电机匀速正反转数据进行线性拟合,...
关键词：柔性机械臂 伺服关节 耦合动力学 实验辨识 摩擦特性 
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