遥操作系统

作品数：135被引量：337H指数：8
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聚变堆多功能重载维护机械臂关节驱动策略研究
《电力科学与工程》2025年第4期21-27,共7页孙拥军 胡南南 程勇 潘洪涛 程羊 张俊 
国家重大科技基础设施建设项目(2018-000052-73-01-001228)。
多功能重载维护机械臂长9 m,末端负载2.5 t,主要用于以蛇形姿态搭载工具进行维护操作。针对工业常用同步控制方式难以实现重载机械臂关节多电机转矩协同的问题,提出了主从控制加转矩限幅的策略。该策略通过设定主轴转矩对从轴转矩进行限...
关键词：重载机械臂 遥操作系统 多电机同步 关节驱动 核环境 
基于动态事件触发通信的时变时延遥操作系统的位置和力控制
《信息与控制》2025年第1期110-122,共13页文辉 刘霞 杨勇 
国家自然科学基金项目(61973257,62003278);四川省自然科学基金项目(2023NSFSC0510,2023NSFSC1431)。
针对具有时变时延和有限通信信道带宽的机器人遥操作系统,提出了一种基于动态事件触发通信的位置和力控制方法。通过主从机器人端的位置、速度和力等状态信息以及动态变量来设计动态事件触发方案,使得事件触发频率可以随系统的变化而实...
关键词：遥操作系统 时变时延 通信网络 动态事件触发 位置和力控制 
基于示教学习和视线跟踪的机器人遥操作系统设计
《轻工机械》2024年第6期1-10,22,共11页胡皓 柴馨雪 
浙江省重点研发计划项目(2021C04017)。
针对传统的机器人遥操作系统缺乏对任务的认知和操作者主观性判断的问题,课题组提出了一种基于示教学习与视线追踪的遥操作系统设计策略。首先运用高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)和高斯混合回归(Gaussian mixture regression...
关键词：遥操作系统 示教学习 高斯混合模型 力反馈 意图识别 
面向核事故应急处置的遥操作系统设计与实验研究
《系统工程与电子技术》2024年第5期1607-1618,共12页李航 侯彦朋 丑武胜 孟令达 
针对核事故现场的物理屏蔽严重、应急处置作业条件复杂、作业对象不明确等特点,研究并设计了一款基于动态自组网的机器人遥操作系统。在自组织网络实时Mesh保持良好通讯的情况下,利用叠加在真实回传视频中的虚拟模型,提出一种基于空间...
关键词：核事故 遥操作系统 自组织网络 力觉引导 临场感 
具有不确定性的主从机械手自适应模糊控制被引量：2
《机床与液压》2023年第17期45-50,127,共7页李超凡 王福杰 余元佳 郭芳 任斌 樊开夫 
国家自然科学基金青年科学基金项目(62103106,62203116);广东省教育厅特色创新项目(2022KTSCX138);广东省教育厅创新强校项目(2022ZDZX1031);广东省企业重点实验室(2020B121202001);东莞理工学院研究生教育创新计划项目(2021XJJG07);东莞市科技特派员项目(20231800500142,20221800500132);东莞市社会发展科技项目重点项目(20231800935882)。
针对具有不确定性且存在执行器未知约束的遥操作机器人系统,研究自适应模糊轨迹跟踪控制方案。该方案无需精确建立机器人遥操作系统的动力学模型,也不需要测量机械臂末端的运动参数与末端受到的外力。通过自适应模糊系统逼近未知的机器...
关键词：遥操作系统 自适应模糊控制 运动学不确定 执行器不确定 模糊补偿 
基于自适应反演控制的遥操作系统仿真研究
《计算机仿真》2023年第3期442-446,共5页朱震 钟永彦 曹礼勇 刘凯 
国家自然科学基金(62073154);江苏省研究生科研与实践创新计划(KYCX19_2061)。
为了提高遥操作系统约束运动时轨迹跟踪的静态品质和动态性能,采用Hunt-Crossley模型描述系统环境的不同动力学特性,分别设计静态和动态环境中的轨迹跟踪控制器。静态环境下,设计PID控制律实现轨迹跟踪,并求解镇定系统的PID增益取值范...
关键词：遥操作 约束运动 轨迹跟踪 比例积分微分 自适应反演控制 
力反馈水下遥操作系统稳定性分析被引量：1
《控制理论与应用》2022年第11期2115-2124,共10页杨晛 陈传志 华长春 
国家自然科学基金项目(61973263);河北省自然科学基金优秀青年项目(F2021203056);河北省教育厅青年拔尖项目(BJ2020031);燕山大学新锐人才项目资助。
在遥操作系统中,为了提高操作者的交互感知能力,通常将与环境的接触力反馈回主端.然而,反馈力会导致主端机器人的诱导运动,使得主端机器人发出不准确的运动指令,甚至导致闭环系统不稳定.此外,在作业过程中,水下机械臂不可避免地受到洋...
关键词：水下遥操作系统 时变时延 外部干扰 力反馈 稳定性分析 
面向核退役设施拆除的机器人遥操作系统设计及实现研究
《机械工程师》2022年第9期53-56,59,共5页马永红 高文朋 何贇 马其钊 
在核电站等具有强核辐射的高危环境中,遥控机器人拆除核退役设施具有非常重要的意义。在自行研制的核退役设施拆除机器人基础上,文中设计并实现了遥操作主端,为操作者提供手柄控制、编程控制和示教控制等多种控制方式。由于操作者与机...
关键词：双臂机器人 遥操作 虚拟仿真 核设施拆除 
基于延时输出观测器的遥操作系统透明度研究
《软件导刊》2022年第4期151-155,共5页陈孟儒 杨文龙 
国家自然科学基金项目(61705127);上海市科技委员会重点项目(18511101600)。
遥操作介入手术是治疗心血管疾病的重要手段,如何分析与评价遥操作系统的透明度是一个重要问题。针对遥操作系统透明度评价方式不足、不便于理解的问题,构建主从机器人系统的动力学模型,分别从工作频率、虚拟环境力感知阈值、系统响应时...
关键词：遥操作系统 透明度 介入手术 延时观测器 滑模控制 
DOS攻击下不确定双边遥操作系统的控制
《应用科学学报》2022年第2期316-327,共12页郑凯中 樊春霞 
国家自然科学基金(No.61873326)资助
研究了存在定常时延和模型参数不确定的双边遥操作系统在受到拒绝服务攻击(denial of service,DOS)时的稳定性问题。利用位置误差结构,设计了基于事件触发的控制器,并利用自适应律估计机械臂模型中的未知参数。通过Lyapunov函数理论证...
关键词：拒绝服务攻击 遥操作系统 时延 模型不确定 
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