力反馈

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可穿戴式膝关节力反馈外骨骼助力系统研究
《机械设计与制造》2025年第4期348-354,共7页畅辉 梁义维 
山西省重点研发计划项目—矿用主从动混合外骨骼机器人的研究与开发(201803D121013)。
针对膝关节受损患者行走不便的问题,提出一种可穿戴式膝关节力反馈外骨骼助力装置,用于实现膝关节受损患者运动过程中减小膝关节扭矩和行走助力的功能。通过分析人体膝关节运动特点,设计外骨骼的动力驱动系统及运动意图检测系统,建立膝...
关键词：膝关节 外骨骼 PID算法 助力扭矩 力反馈 机电仿真 
基于力觉临场感的带电作业机器人遥操作控制系统设计
《机械与电子》2025年第4期58-63,共6页薛飞 胡一峰 何星晔 侯楚焓 刘雨豪 刘辽雪 
国家电网有限公司科技项目资助项目(J2023016)。
带电作业机器人的各种复杂精细任务对遥操作的临场感存在较强的依赖性,良好的临场感能够提高遥操作的控制精度。为了增强操作人员遥操作的临场感,提高遥操作控制精度,设计了一种基于力觉临场感的遥操作控制系统。为解决力传感器数据受...
关键词：带电作业机器人 遥操作 力觉临场感 力反馈 卡尔曼滤波 
基于力反馈的主从机械手定位与操作研究
《锻压装备与制造技术》2025年第2期92-95,共4页王超 
力反馈主从机械手技术在远程操作精密制造领域发挥着重要作用。基于主从机械手系统需求,设计机械结构、驱动单元、力传感系统,建立主从机械手运动学模型。针对位置控制精度要求,提出一种改进型位置力混合控制策略,通过力反馈透明度优化...
关键词：力反馈 主从机械手 位置控制 运动学建模 性能测试 
面向遥操作的多自由度力反馈设备校准方法与装置研究
《中国仪器仪表》2025年第3期27-31,共5页林硕 
本文针对各类遥操作机器人配置的多自由度力反馈设备需要标定校准的问题,提出一种可进行位姿、反馈力等设备特性校准的方法,并对所需要的校准装置结构进行了设计;通过三轴转台和三轴位移模组构成的系统形成六自由度驱动机构,采用光栅位...
关键词：力反馈设备 多自由度 多分量力 
探讨力反馈感知康复训练对脑卒中后手指运动功能障碍患者手指运动功能的影响
《中国现代药物应用》2025年第5期162-165,共4页倪小兰 
目的探讨对脑卒中后手指运动功能障碍患者实施力反馈感知康复训练对其手指运动功能的影响。方法纳入90例脑卒中后手指运动功能障碍患者,以随机数字表法分为对照组及观察组,每组45例。对照组实施常规康复训练,观察组在对照组的基础上增...
关键词：脑卒中 手指运动功能障碍 力反馈感知康复训练 手指运动功能 临床价值 
ROS手术机器人控制系统设计与实现
《中国仪器仪表》2025年第2期70-73,共4页刘玲云 孟庆轩 于立杰 
本文针对ROS手术机器人控制系统的设计与实现进行了深入研究。通过分析手术机器人的特点和需求,设计了1套基于ROS的控制系统架构。该系统采用模块化设计,包括运动规划、轨迹控制、力反馈等模块,实现了手术机器人的精确控制,本文详细阐...
关键词：ROS 手术机器人 控制系统 运动规划 轨迹控制 力反馈 
晶圆键合台的力反馈方法
《电子工艺技术》2025年第1期55-58,共4页陈慧玲 周字涛 王成君 张辉 张慧 
国家重点研发计划项目(2022YFB3404300);智能机器人湖北省重点实验室基金项目(HBIR202303)。
在半导体晶圆键合工艺中,两晶圆在承载台推力作用下产生形变从而键合,其中受力方式为点接触或线接触,存在受力不均匀的问题。基于神经网络模糊PID先进算法,进行了晶圆键合台力反馈控制方法研究;采用STM32单片机作为键合台的主控,以及UAR...
关键词：半导体 键合压力 反馈控制 
基于导纳控制的机器人恒力按摩研究
《机械设计》2025年第2期116-122,共7页刘梦麟 戴福全 杨涛 
福建省自然科学青年基金(2018J05099);福建省社会科学基金(FJ2021B187);福建工程学院科研启动基金(GY-Z20089);福建省力值计量测试重点实验室(福建省计量科学研究院)开放课题基金资助(FJLZSYS202105)。
传统的按摩器械存在力度不可控、精度不够高、模式单一的问题。机器人按摩具有力度可控、模式灵活多样的优势,近年来受到研究者的关注。文中将六维力传感器与协作机器人结合,通过传感器采集按摩过程中的交互力信息,采用导纳控制算法实...
关键词：机器人按摩 力反馈 导纳控制 柔顺性控制 
基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统实验研究
《机电工程》2025年第1期137-145,共9页贾彦徽 陈成军 
国家自然科学基金资助项目(52175471);山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF110)。
采用工业机器人执行某些危险或复杂环境下的装配任务时,需要通过遥操作机器人进行装配,为此,提出了一种基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统。首先,基于该装配系统,建立了遥操作力反馈设备位姿坐标系与机器人末端坐标系间的位姿...
关键词：工业机器人末端执行器 位姿映射 成功装配时间 装配效率 力位混合控制器 位姿柔顺控制 
基于点云和力控的乳腺超声机器人路径规划
《兰州工业学院学报》2024年第6期61-69,共9页李保坤 张俊超 
国家自然科学基金资助项目(U21A20122);安徽理工大学医学专项培育项目(YZ2023H2A003)。
针对B超检查过程中存在的操作规范和疲劳问题,将机器人运动规划及控制技术应用于乳腺超声检查中,减轻操作医师劳动强度、提高检查准确率和筛查效率。针对因自然光不一致导致的成像和重建精度问题,使用红外双目相机平台结合立体匹配算法...
关键词：三维重建 点云法向量 点云后处理 路径规划 力反馈控制 
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