力反馈控制

作品数：33被引量：118H指数：6
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相关作者：栾楠康小明左国坤朱敬文许家忠更多>>
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相关期刊：《控制工程》《兰州工业学院学报》《导航定位与授时》《拖拉机与农用运输车》更多>>
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基于点云和力控的乳腺超声机器人路径规划
《兰州工业学院学报》2024年第6期61-69,共9页李保坤 张俊超 
国家自然科学基金资助项目(U21A20122);安徽理工大学医学专项培育项目(YZ2023H2A003)。
针对B超检查过程中存在的操作规范和疲劳问题,将机器人运动规划及控制技术应用于乳腺超声检查中,减轻操作医师劳动强度、提高检查准确率和筛查效率。针对因自然光不一致导致的成像和重建精度问题,使用红外双目相机平台结合立体匹配算法...
关键词：三维重建 点云法向量 点云后处理 路径规划 力反馈控制 
面向电容式微机电加速度计的接口噪声分析和数字闭环技术研究
《导航定位与授时》2024年第3期148-156,共9页郭子涵 胡终须 武心怡 刘飞 刘伟鹏 申燕超 
优化电容检测接口并采用力反馈控制方案能够在不影响表头敏感结构的情况下,通过改变环路参数提高加速度计的信噪比,改善加速度计性能。基于一款阵列式差分电容的加速度计敏感结构,在等效电容模型的基础上,通过电容检测接口电路的搭建与...
关键词：电容式微机电加速度计 单载波调制 力反馈控制 阵列式结构 
基于终端滑模的变参数血管介入手术机器人力反馈控制
《上海工程技术大学学报》2024年第1期63-69,共7页孙昊悦 胡陟 
国家自然基金青年项目资助(62003207);国家重点研发计划(2019YFC0119303)。
针对主从式血管介入手术机器人力反馈控制系统存在的变参数及外部扰动问题,提出一种含有连续函数特性的终端滑模控制方法。首先分别基于计算和力测量的方法对血管介入手术力反馈控制系统参数及其变化进行分析。然后在终端滑模控制方法...
关键词：主从介入手术 变参数 终端滑模 
面向按摩理疗的柔性感知机器人运动控制方法研究
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2023年第12期1-5,共5页詹羽荣 黄林 刘楚业 陈挺 
本文主要研究按摩机器人相关的运动控制方法,包含人体按摩阻抗模型的搭建、 按摩力反馈控制,按摩手法机器人参数化方法、按摩轨迹规划技术。实际应用情况表明,使用上述运动控制方法能够有效解决按摩时的痛点问题,实现揉得透(大面积推揉...
关键词：人体阻抗模型 力反馈控制 参数化方法 轨迹规划 
丝传动3-SPR并联机构运动学分析与力反馈控制被引量：2
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2022年第2期184-190,共7页王攀峰 王星 郭璠 杨彦东 
国家自然科学基金资助项目(51875392,51875391);国家重点研发计划资助项目(2018TBF1304600).
并联机构刚性高且动态性能好,用于开发力反馈设备时,在力觉刚性以及位姿分辨率方面优势明显.学界与业界多基于Delta机构开发高性能并联力反馈设备,本文采用3-SPR并联机构设计和开发出一种新型力反馈设备.采用丝传动方式并基于差动原理,...
关键词：丝传动 力反馈 并联机构 运动学正解分析 
筒类舱段主动柔顺对接策略被引量：4
《电机与控制学报》2021年第9期140-146,共7页许家忠 陈继元 黄成 
国家自然科学基金(91948202)。
针对筒类舱段柔顺对接问题,研究了筒类舱段对接碰撞过程,提出一种基于阻抗控制的对接策略。通过对舱段位姿调整量进行运动学逆解,建立对接机构运动学模型。在传统阻抗控制的基础上,结合模型参考自适应(MRAC)控制方法设计了一种自适应阻...
关键词：筒类舱段 对接策略 主动柔顺 自适应阻抗 运动学模型 力反馈控制 
金属壳体振动陀螺的多参数温度补偿技术研究被引量：1
《自动化仪表》2021年第8期17-22,共6页张勇猛 郭锞琛 席翔 吴宇列 
国家自然科学基金资助项目(51905538)。
金属壳体振动陀螺具有结构简单,精度高、体积小,可靠性高,寿命长等显著优势,在军用和民用领域都有广阔的应用前景。由于受材料特性影响,金属壳体谐振结构的Q值很难达到极高的水平,使得金属壳体振动陀螺的零偏漂移受温度的影响比较显著...
关键词：金属振动陀螺 温度漂移 多参数补偿 阻尼误差 频率裂解 力反馈控制 温度补偿 零偏漂移 
力反馈控制型IRHD-M橡胶硬度计被引量：1
《自动化与信息工程》2020年第4期59-60,66,共3页吴向垒 何广霖 
根据橡胶硬度测定原理、测量过程、力和位移要求,以采用力反馈控制方式产生小试验力为目标,设计力反馈控制型IRHD-M橡胶硬度计。该硬度计结构简单,力值数据稳定,初试验力、总试验力和位移等参数满足国家规程。
关键词：力反馈控制 IRHD-M 橡胶硬度 
复合材料打磨机器人的主动柔顺控制被引量：24
《电机与控制学报》2019年第12期151-158,共8页许家忠 郑学海 周洵 
“十三五”国家重点研发计划项目子课题(2017YFD060080204);黑龙江省教育厅省属高校科技成果研发、培育项目(TSTAU-R2018002)
针对复合材料工件表面打磨的机器人主动柔顺恒力控制问题,提出一种基于位置控制的自适应阻抗控制方案。研究了复合材料打磨作业的实际加工过程,通过接触力反馈信号给出控制机器人末端参考位置的控制方法。对传统的阻抗控制方法进行改进...
关键词：工业机器人 自适应阻抗控制 复合材料打磨 主动柔顺控制 力反馈控制 
基于外力观测器的MIS机器人双边力反馈控制被引量：4
《控制工程》2018年第12期2184-2190,共7页桑宏强 陈发 刘芬 贠今天 杨铖浩 
国家自然科学基金青年基金资助项目(No.51205287);天津市自然科学基金资助项目(No.16JCYBJC18400);天津市高等学校创新团队培养计划资助(TD13-5037)
针对现有微创外科手术机器人缺乏力感知和力反馈问题,提出了基于外力观测器的微创机器人鲁棒滑模双边力反馈控制结构。设计了非线性外力观测器,用于实现主从机器人的外力观测。为获得准确的外力观测,需要对摩擦和扰动进行补偿,确定关节...
关键词：微创外科机器人 外力观测器 鲁棒滑模控制 双边力反馈 摩擦和扰动补偿 
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