主动柔顺

作品数：31被引量：163H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：何玉东王军政汪首坤柯贤锋赵吉宾更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学北京理工大学中国科学院南京航空航天大学更多>>
相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《武汉理工大学学报》《哈尔滨工业大学学报》《空气动力学学报》更多>>
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基于快速终端滑模的机器人柔顺磨抛阻抗控制被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2023年第11期79-83,共5页邓建新 袁邦颐 黄秋林 丁度坤 
为提高磨抛机器人在未知干扰和建模不确定性下的动态柔顺性能,实现高精度的自动磨抛,提出了一种主动柔顺模糊自适应变阻抗控制方法。以阻抗控制为基础,引入快速终端滑模进行运动控制,以提升控制系统鲁棒性与响应速度,基于指数趋近率,采...
关键词：磨抛机器人 阻抗控制 主动柔顺 快速终端滑模 模糊控制 
基于导纳控制与虚拟力控制的运动员康复按摩机器人
《制造业自动化》2023年第11期212-216,共5页高箴 韩栋明 王奕儒 陶永 
受限于技术发展和硬件成本等原因,传统机器人通常使用单维力进行按摩的设计。但这种按摩机器人仅感知单维的按摩力,通常容易出现按摩位置偏差、感知力的方向不精确等问题,从而导致按摩效果不准确。而伴随着时代的发展,六维力传感器和协...
关键词：按摩机器人 六维力感知 导纳控制 虚拟力控制 主动柔顺 力位跟踪 
面向移乘护理的冗余双臂机器人行为安全控制被引量：4
《机械工程学报》2023年第9期76-89,共14页李洋 冯适意 朱德良 郭士杰 宋元昊 田倩倩 
上海科技计划(21511101701);河北省重点研发计划(19211817D);国家自然科学基金青年基金(11902110)资助项目。
人体移乘是劳动强度最大的护理任务之一,因此移乘护理任务的机器人化是护理领域的迫切需求,双臂机器人以其灵活性和多功能化的优势,在护理领域受到广泛关注。不同于传统工业机器人的定位任务,护理任务需要机器人与人体接触,且场景通常...
关键词：移乘护理 双臂机器人 轨迹变形 主动柔顺 人工势场 
机器人主动柔顺恒力打磨控制方法被引量：8
《东北大学学报（自然科学版）》2023年第1期89-99,109,共12页郭万金 于苏扬 赵伍端 陈杰 
国家自然科学基金资助项目(52275005,52175004);中国博士后科学基金资助项目(2022M722435);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2020-KF-08);河南省重点研发与推广专项(科技攻关)项目(222102320417);河南省市场监督管理局科技计划项目(2022sj145).
为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳...
关键词：机器人打磨 主动柔顺 自抗扰控制 机器人末端执行器 恒力控制 
四足机器人跳跃步态主动柔顺控制研究被引量：3
《机床与液压》2022年第17期6-11,共6页李佳阳 杨智勇 张紫豪 
国家自然科学基金青年科学基金项目(51907055)。
为减弱四足机器人跳跃步态起跳与落地时所受到的地面冲击力影响,研究四足机器人跳跃步态主动柔顺控制方法。采用三次多项式拟合五连杆同轴四足机器人跳跃步态机体质心轨迹曲线,通过不同轨迹曲线函数描述跳跃过程中起跳、腾空、缓冲、恢...
关键词：四足机器人 跳跃步态 PD控制器 三次多项式 
基于V-REP的主动柔顺式机器人轴孔装配仿真
《南阳理工学院学报》2022年第2期46-54,共9页刘尚争 朱清慧 刘群坡 
将机器人应用于轴孔装配作业中可大大提高生产效率,降低生产成本,但同时也带来了一定的风险,当装配过程遇到卡阻现象时会对装配工件甚至机器人造成损害。本文设计了一种主动柔顺装配系统,将六维力传感器安装于机械臂末端,可实时监测安...
关键词：机器人 轴孔装配 卡阻 柔顺装配 六维传感器 V-REP 
基于力传感器重力补偿的机器人主动柔顺插孔控制方法被引量：6
《制造业自动化》2022年第3期197-200,共4页张健 刘韦 宋丽 
山东省高等学校科技计划项目:基于舵轮驱动的全向移动搬运机器人平台开发(J18KA05)。
利用工业机器执行插孔作业时,经常会出现误差,导致插孔作业完全失败,还会由于接触力过大,损坏装配件及周边设备。针对上述问题,进行有效的机器人主动柔顺插孔控制研究具有重要的现实意义。利用激光扫描仪获取自身与机器人之间的距离,并...
关键词：力传感器 重力补偿 机器人 插孔作业 主动柔顺控制方法 
基于阻抗控制的飞机清洗臂主动柔顺控制研究被引量：6
《机械设计》2022年第2期84-89,共6页金玉阳 田忠武 李凯 熊翰韬 
针对飞机清洗臂清洗飞机蒙皮过程中的接触力控制问题,提出了基于位置的模糊自适应阻抗控制策略,开展了相关的理论分析和仿真验证研究。在阻抗控制的基础上引入自适应控制,解决了传统阻抗控制难以精确跟踪位置的问题。同时,加入模糊控制...
关键词：柔顺控制 自适应控制 阻抗控制 模糊控制 
筒类舱段主动柔顺对接策略被引量：4
《电机与控制学报》2021年第9期140-146,共7页许家忠 陈继元 黄成 
国家自然科学基金(91948202)。
针对筒类舱段柔顺对接问题,研究了筒类舱段对接碰撞过程,提出一种基于阻抗控制的对接策略。通过对舱段位姿调整量进行运动学逆解,建立对接机构运动学模型。在传统阻抗控制的基础上,结合模型参考自适应(MRAC)控制方法设计了一种自适应阻...
关键词：筒类舱段 对接策略 主动柔顺 自适应阻抗 运动学模型 力反馈控制 
仿人体下肢的单腿机器人主动柔顺控制研究被引量：2
《武汉理工大学学报》2021年第7期69-75,共7页李健泉 蔡延寿 徐汉东 庞牧野 唐必伟 
国家自然科学基金(61903286、61603284)
在复杂地形环境下,腿式机器人与地面接触发生碰撞,冲击力会影响其运动稳定性,甚至损坏其内部结构。人体下肢的柔顺性,使其在运动过程中表现出优异的着地缓冲特性,为此,通过仿生研究实现腿式机器人柔顺性,对于提高其移动能力非常重要。...
关键词：腿式机器人 单腿机器人 着地缓冲 仿人体下肢 主动柔顺 
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