庞牧野

作品数：15被引量：13H指数：2
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发文主题：踝关节机器人惯性测量单元肌肉外骨骼更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生电气工程更多>>
发文期刊：《实验技术与管理》《华中师范大学学报（自然科学版）》《武汉理工大学学报》《西安交通大学学报》更多>>
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考虑动态平衡的起立意图预测
《华中科技大学学报（自然科学版）》2024年第5期50-55,共6页庞牧野 魏东盛 罗晶 魏巍 
国家自然科学基金资助项目(62203341).
针对起立意图难以预测及黑箱模型缺乏生物力学解释的问题,提出一种考虑动态平衡的起立意图预测方法.根据人体起立运动遵循的动态平衡规律,借鉴一种考虑起立运动速度的质心轨迹非线性处理手段,即外推质心,将质心轨迹直角坐标平面变换到...
关键词：起立运动 动态平衡 外推质心 意图预测 支持向量机 神经网络 
负载横移扰动下人体步态频率变化特性
《西安交通大学学报》2024年第3期162-171,共10页刘艺格 刘凯 唐必伟 罗晶 庞牧野 
国家自然科学基金资助项目(62203341)。
为了研究人体行走时适应负载横向动态干扰的机制,从而设计可靠的穿戴式机器人辅助策略,提出采用基于双自由度受迫振动模型构建人-负载耦合系统。基于机械振动原理分析人-负载耦合系统特性,给出不同行走频率对人和负载位移的影响,提出人...
关键词：负载横移 适应性调整 人-负载耦合 负重行走 
基于生物力学分析的人体意图预测实验设计
《实验技术与管理》2023年第4期40-46,共7页罗晶 李思 唐必伟 向馗 庞牧野 
国家自然科学基金项目(62203341);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2022IVA044)。
为实现人体运动意图预测,该文提出一种基于粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法优化回声状态网络(echo state network,ESN)的模型预测控制(model predictive control,MPC)方法。首先,利用运动捕捉系统获得人体动作运动学信...
关键词：人体运动意图预测 粒子群算法 回声状态网络 模型预测控制 实验设计 
直立抗扰下踝关节外骨骼人机协作控制优化
《华中科技大学学报（自然科学版）》2023年第2期95-101,共7页庞牧野 詹赳 唐必伟 向馗 
国家自然科学基金青年基金资助项目(61603284,61903286)。
针对直立抗扰下穿戴者肌肉活动和外骨骼助力间的适应问题,提出了一种踝关节外骨骼人机协作控制参数的“人在环”优化方法.该方法将穿戴者下肢肌肉激活量作为评估人机协作适应度的指标,建立优化目标函数.在外骨骼工作过程中,使用分段阻...
关键词：踝关节外骨骼 人机协作 阻抗控制 直立抗扰 人在回路 贝叶斯优化 
电动汽车无线充电系统金属异物检测方法被引量：2
《浙江大学学报（工学版）》2022年第1期56-62,74,共8页杜凯 朱国荣 陆江华 庞牧野 
为了保证无线电能传输(WPT)系统的安全可靠性,针对金属异物掉落电动汽车充电区域影响系统电气特性和产生涡流发热的问题,提出不影响WPT系统功率传输能力且无检测盲点的异物检测线圈阵列.设计检测线圈谐振电路和控制电路,提高检测敏感度...
关键词：无线电能传输 电动汽车 涡流 金属异物检测 
仿人体下肢的单腿机器人主动柔顺控制研究被引量：2
《武汉理工大学学报》2021年第7期69-75,共7页李健泉 蔡延寿 徐汉东 庞牧野 唐必伟 
国家自然科学基金(61903286、61603284)
在复杂地形环境下,腿式机器人与地面接触发生碰撞,冲击力会影响其运动稳定性,甚至损坏其内部结构。人体下肢的柔顺性,使其在运动过程中表现出优异的着地缓冲特性,为此,通过仿生研究实现腿式机器人柔顺性,对于提高其移动能力非常重要。...
关键词：腿式机器人 单腿机器人 着地缓冲 仿人体下肢 主动柔顺 
惯性测量单元全自动简易标定台设计
《华中师范大学学报（自然科学版）》2020年第5期781-786,共6页肖婷 郑见炜 庞牧野 唐必伟 朱国荣 
国家自然科学基金项目(61603284,61903286)。
针对传统惯性器件标定台价格昂贵且体积庞大的问题,该文提出了一种全自动简易标定平台.以传统“三轴嵌套”模式为基础,设计了标定台的机械结构;考虑惯性传感器中的误差因素,建立了相应的线性误差模型,通过拟合载体坐标系下的输出和IMU...
关键词：惯性测量单元 三轴嵌套 误差模型 六位置标定法 
基于串联弹性原理和增广上三角分解辨识算法的踝关节阻抗估计方法
《工程设计学报》2020年第5期552-559,共8页徐刚 向馗 唐必伟 庞牧野 
国家自然科学基金资助项目(61603284,51575412)。
研究人体关节阻抗对仿生机器人阻抗控制策略研究有重要意义。针对前期设计的踝关节阻抗测量装置(impedance detection device for ankle joint,IDDAJ)机械结构复杂及机理法建模难度大,提出了一种基于串联弹性原理和增广上三角分解辨识(a...
关键词：辨识算法 踝关节阻抗 肌肉激活程度 
考虑摩擦补偿的SEA弹性体刚度在线估计方法
《华中科技大学学报（自然科学版）》2020年第1期82-86,92,共6页向馗 陈海波 庞牧野 唐必伟 
国家自然科学基金青年基金资助项目(61603284)
提出了一种考虑摩擦补偿的串联弹性作动器(SEA)弹性体刚度在线估计方法.该方法利用作动器在适当条件下电机电流补偿摩擦力矩后估计的力矩来实时校准弹性体刚度,以减小弹性体刚度变化带来的力矩估计误差.通过实验定量分析了基于谐波减速...
关键词：串联弹性作动器 谐波减速器 摩擦力矩 卡尔曼滤波 刚度估计 
基于肌肉反射控制的人体直立抗扰仿真研究被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2018年第12期112-116,共5页向馗 邱悦 庞牧野 周申培 
国家自然科学基金资助项目(61603284);武汉理工大学青年教师创新基金资助项目(20410756;20410832)
为研究人体踝关节平衡策略,实时观察踝关节的运动状态,搭建了基于OpenSim开源仿真软件的人体肌肉骨骼仿真平台,并验证踝关节肌肉反射控制在直立抗扰时的作用.首先,调整人体模型参数,使其可保持静态直立;然后,施加扰动,对踝关节采用肌肉...
关键词：OpenSim开源仿真软件 直立抗扰 肌肉反射 踝关节 肌肉骨骼模型 
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