柔顺装配

作品数：36被引量：97H指数：6
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一种面向六自由度机械臂柔顺装配的深度强化学习策略
《重庆理工大学学报(自然科学)》2024年第12期148-154,共7页张宇航 陈雯柏 张佳琪 马航 
国家自然科学基金项目(62276028);国家自然科学基金重大研究计划项目(92267110);北京市自然科学基金重点专项(L233006);北京信息科技大学勤信人才培养计划项目(QXTCP A202102)。
针对现有3C装配方法存在装配复杂性高、柔性要求高和零部件多样性等问题,使用深度强化学习方法,利用MuJoCo物理引擎,对机械臂装配任务建模,搭建了机械臂3C装配系统,设计了该系统的状态空间和动作空间,通过奖励函数设计缓解了奖励稀疏的...
关键词：深度强化学习 3C装配 机械臂控制 
基于分布式三维力传感器的装配接触力测量方法
《仪器仪表学报》2024年第11期30-41,共12页褚文敏 周蒯 滕利臣 
江苏省高等学校自然科学研究项目(24KJB460020);南京工业职业技术大学引进人才科研启动基金项目(YK23-03-02)资助。
接触力精确测量是实现结构精准柔顺装配的基础和前提,针对冗余驱动装配定位机构的柔顺控制需求提出了基于分布式三维力传感器的装配接触力测量方法。首先对装配定位机构进行运动学建模,在此基础上提出了基于动力学模型的装配接触力计算...
关键词：大型结构装配 重心校准 柔顺装配 力测量 
自动装配的导纳控制系统中关键影响机制研究被引量：2
《仪器仪表学报》2024年第7期292-300,共9页郝正阳 张帆 张帆扬 
上海市科委生物医药领域科技支撑计划(17441901200)项目资助。
在工业自动装配中,机械卡阻现象经常导致零件接触力增大,进而导致装配失败。本文以汽车装配中车门销与车身孔的装配任务为背景,运用导纳控制方法解决柔顺性难题。受导纳参数(弹性、阻尼和质量)的影响,控制系统可能在稳态误差、超调量和...
关键词：柔顺装配 导纳控制 倍率调节 积分优化 罚函数 
基于多方向导纳力控制的机器人柔顺装配系统
《制造技术与机床》2024年第2期75-79,共5页戴娜 戈海龙 成巍 张宇 侯兴强 
山东省重点研发计划(2020JMRH0504);山东省科技型中小企业能力提升项目(2022TSGC2064,2023TSGC0357);山东省重大科技创新工程(2022CXGC020205)。
针对轴孔装配过程中遇到卡阻或楔紧现象导致接触力过大损坏工件的问题,提出一种基于导纳力控制的机器人柔性装配系统。将轴孔装配过程为搜孔阶段和调整插入阶段。首先,搜孔阶段提出一种基于阿基米德螺旋线的搜孔策略。其次,调整插入阶...
关键词：导纳控制 柔顺装配 轴孔装配 螺旋搜孔 
大重部件的高精度轴孔自动装配技术研究被引量：1
《机械设计与制造》2023年第11期160-163,168,共5页陈东生 张世玉 姚云飞 
在一些高新技术装备中有一类轴孔零件:体积大、质量重,轴孔无倒角,且配合间隙为0.05mm左右。这类零件的装配多以人工手动操作为主,但手动装配较难控制装配接触力及配合精度,在装配过程中又存在较高的磕碰风险。这里对轴孔高精度装配方...
关键词：力/力矩反馈 机器人 轴孔装配 柔顺装配 
基于阻抗控制的主从机器人装配系统设计被引量：2
《制造业自动化》2023年第10期120-124,共5页戴福全 王召金 
福建省力值计量测试重点实验室(福建省计量科学研究院)开放课题基金(FJZSYS202105);工业机器人应用福建省高校工程研究中心开放基金(MJUKF-IRA2001)。
装配是工业生产中重要步骤,目前大量使用人工进行装配作业。在某些危险环境下,亟需使用机器人代替人工完成装配。为了解决危险复杂环境下机器人装配困难的问题,提出了一种基于阻抗控制的主从机器人柔顺装配系统,该系统利用遥操作技术,...
关键词：机器人 柔顺装配 导纳控制 遥操作 力反馈 
基于导纳控制的薄壁变形套筒柔顺装配方法
《组合机床与自动化加工技术》2023年第6期141-144,共4页赵英杰 刘正海 赵经济 刘冬 
国家国防科工局基础科研重点项目(JCKY2019205B012)。
针对薄壁套筒本身在装配过程中易变形而导致装配困难的问题,提出一种多维方向的离散化导纳力控制装配方法。首先,描述薄壁套筒工件装配过程中因变形产生的问题;然后,利用力变换方法将力和力矩信息转换到工作坐标系上,采用螺旋搜索方式...
关键词：导纳控制 柔顺装配 薄壁变形套筒 螺旋搜索 
基于自由度约束与正弦摩擦补偿的遥控器装配策略
《计算机集成制造系统》2023年第5期1429-1442,共14页邓振宇 柳宁 闵飞炎 王高 
国家自然科学基金面上资助项目(62172188);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(21620108)。
为解决遥控器装配等组装场景非规则外形零件装配问题,提出一种基于自由度约束与正弦摩擦补偿的装配策略设计方法。首先,该方法分析待装配体几何特征,利用接触状态的自由度约束方程设计装配动作,通过不同接触状态之间的迁移逐步约束待装...
关键词：自由度约束 摩擦力补偿 阻抗控制 无力传感器 柔顺装配 
3D位姿估计结合阻抗控制的沉孔装配被引量：2
《光学精密工程》2022年第22期2889-2900,共12页陈平 雷学军 李灿 胡义亮 陈爽 
国家重点研发计划资助项目(No.2019YFB1703600)。
面向长圆轴零件与沉孔零件的自动装配需求,针对装配中任意位置和姿态的零件柔顺装配的问题,研究了3D视觉和力觉结合的柔顺装配策略。在3D视觉定位方法中,提出了一种沉孔零件位姿估计的算法:首先使用超体素分割和约束平面分割(Constraine...
关键词：沉孔零件 柔顺装配 3D位姿估计 阻抗控制 
基于力-位图像学习的工业机器人柔顺装 配方法研究被引量：5
《机械工程学报》2022年第21期69-77,共9页罗威 李明富 赵文权 邓旭康 
国家自然科学基金(51775470,52075465);湖南省战略性新兴产业科技攻关与重大科技成果转化(2019GK4025);湖南省科技创新计划(2020RC4038)资助项目。
利用机器人进行自动装配操作时,控制装配过程的接触力和柔顺性对于保证装配质量具有重要意义。为此提出一种基于力-位图像学习的柔顺装配方法,将装配过程中的位姿和接触力信息转化为力-位图像,然后通过对力-位图像的分类学习,获得不同...
关键词：力-位图像 柔顺装配 机器人 自动装配 深度学习 
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