基于阻抗控制的主从机器人装配系统设计  

Design of master-slave robot assembly system based on impedance control

作　　者：戴福全 王召金 DAI Fu-quan;WANG Zhao-jin

机构地区：[1]福建工程学院机械与汽车工程学院,福州350118 [2]福建省计量科学研究院福建省力值计量测试重点实验室,福州350108 [3]闽江学院工业机器人应用福建省高校工程研究中心,福州350108

出　　处：《制造业自动化》2023年第10期120-124,共5页Manufacturing Automation

基　　金：福建省力值计量测试重点实验室(福建省计量科学研究院)开放课题基金(FJZSYS202105);工业机器人应用福建省高校工程研究中心开放基金(MJUKF-IRA2001)。

摘　　要：装配是工业生产中重要步骤,目前大量使用人工进行装配作业。在某些危险环境下,亟需使用机器人代替人工完成装配。为了解决危险复杂环境下机器人装配困难的问题,提出了一种基于阻抗控制的主从机器人柔顺装配系统,该系统利用遥操作技术,有效解决了此类问题。系统操作者通过遥操作设备获取力反馈信息,进而远程控制机器人进行装配作业,使操作者避免暴露在复杂危险的环境中。基于机器人的阻抗控制策略,搭建了主从机器人柔顺装配实验平台,并进行了装配实验,验证了所提方法具有良好的柔顺装配效果。

关 键 词：机器人 柔顺装配 导纳控制 遥操作 力反馈 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]