摩擦力补偿

作品数：59被引量：174H指数：8
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考虑缸内摩擦力补偿的液压回转关节运动控制
《机电工程技术》2025年第5期118-122,142,共6页王锦涛 吕立彤 张心颖 张连朋 王瑞晨 
国家重点研发计划(2023YFC2809903);国家自然科学基金资助项目(52105065,52205064)。
液压机械装备的建模方式仅考虑运动关节处的库仑摩擦以及黏滞摩擦力而忽略了液压缸直线运动的摩擦力,导致在运动控制中存在摩擦力补偿不到位的问题。以液压机械臂的运动控制为载体,详细分析直线运动液压缸推动关节转动的非线性驱动关节...
关键词：液压缸 摩擦力补偿 回转关节 自适应鲁棒控制 
基于改进灰狼算法的非线性摩擦力辨识与补偿方法研究
《机床与液压》2024年第21期118-124,共7页张太豪 李学伟 祝玉恒 程祥 陈玉坤 
国家自然科学基金青年科学基金项目(51505265);山东省科技型中小企业创新能力提升工程项目任务书(2022TSGC2260)。
为减小非线性摩擦力对机床伺服系统运动控制精度的影响,对机床伺服系统摩擦特性进行研究,将改进灰狼算法应用于LuGre摩擦模型参数辨识,通过搭建伺服系统动力学模型进行摩擦前馈补偿仿真,并在三轴数控雕铣机试验平台进一步完成摩擦前馈...
关键词：机床伺服系统 非线性摩擦力补偿 LuGre摩擦模型 改进灰狼算法 
下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制算法研究
《青岛大学学报（工程技术版）》2024年第2期83-90,共8页王鑫磊 马艺航 杨亚龙 林思安 王继荣 
科技部国家重点研发计划项目(2019YFC0120000)。
为实现运动过程中下肢康复训练机器人机械腿关节角度的精准控制,提出一种轨迹跟踪控制算法。通过建立动力学模型并考虑关节摩擦力的影响,设计了一种自适应模糊神经网络控制算法,自适应地补偿关节摩擦力,实现康复机器人精确的轨迹追踪控...
关键词：下肢康复机器人 模糊控制 轨迹追踪 摩擦力补偿 
基于GMS摩擦力补偿和干扰观测器的高精度速度控制
《国外电子测量技术》2024年第5期171-178,共8页刘玉章 赵志刚 刘虎 毛大鹏 
为了降低机械轴系摩擦力扰动对于伺服控制器在低速运动控制精度的影响,进一步提高传统伺服控制器对于稳定平台的控制能力,提出了一种基于广义Maxwell滑动(generalized Maxwell-slip,GMS)摩擦力模型前馈和干扰观测器的高精度摩擦力补偿...
关键词：伺服控制 摩擦力辨识 摩擦力补偿 干扰观测器 运动控制 
一种三叶螺旋桨的静平衡解算方法
《一重技术》2023年第6期47-51,共5页逄金洁 韩辉 
针对三叶螺旋桨在水平面内桨叶间的特殊角度,提出一种适于三叶螺旋桨全叶静平衡解算算法,采用轴承卸荷测量不平衡力矩,补偿系统的初始不平衡量,消除有限范围内轴承摩擦力对平衡检测的影响,编写上位机人机交互界面显示螺旋桨不平衡力矩...
关键词：全叶静平衡 初始不平衡量补偿 摩擦力补偿 矢量分解 
基于自由度约束与正弦摩擦补偿的遥控器装配策略
《计算机集成制造系统》2023年第5期1429-1442,共14页邓振宇 柳宁 闵飞炎 王高 
国家自然科学基金面上资助项目(62172188);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(21620108)。
为解决遥控器装配等组装场景非规则外形零件装配问题,提出一种基于自由度约束与正弦摩擦补偿的装配策略设计方法。首先,该方法分析待装配体几何特征,利用接触状态的自由度约束方程设计装配动作,通过不同接触状态之间的迁移逐步约束待装...
关键词：自由度约束 摩擦力补偿 阻抗控制 无力传感器 柔顺装配 
西门子数控系统摩擦力补偿功能在解决加工质量问题中的应用
《数控机床市场》2023年第1期60-62,共3页胡辉 
数控机床各轴在移动过程中,传动链上的导轨与齿轮中的摩襟力会影响到机床轴的动态特性,尤其是机床轴从静止状态开始加速启动,从静摩擦到动摩擦转变过程中产生的摩擦力,会引起短暂的跟随误差增大。当该轴与其它轴进行插补运动时,会造成...
关键词：轮廓误差 传动链 插补运动 摩擦力补偿 跟随误差 数控机床 静摩擦 动摩擦 
基于智能差分算法的摩擦力补偿方法研究被引量：1
《遥测遥控》2022年第5期61-67,共7页崔慧敏 
国家自然科学基金资助项目(61903044)。
针对光电平台低速转动时,受摩擦力影响较大,使得速度跟随曲线出现“死区”现象,导致跟踪性能明显下降这一问题,提出了一种基于智能差分进化算法和Lurge摩擦模型的摩擦力补偿控制方法。通过采集记录光电转台正、反向匀速运动时的摩擦力大...
关键词：智能差分算法 Lurge摩擦模型 参数辨识 非线性补偿 
西门子数控系统摩擦力补偿功能在解决加工质量问题中的应用
《世界制造技术与装备市场》2022年第4期58-60,共3页胡辉 
数控机床轴在移动过程中,由于传动链中的摩擦力,会影响机床轴的动态特性,尤其是从静止状态开始加速启动,会引起短暂的跟随误差增大,在圆弧过象限处尤为明显,进而影响插补轮廓误差和加工质量。针对这个问题,西门子数控系统提供摩擦力补...
关键词：轮廓误差 摩擦力补偿 传动链 西门子数控系统 跟随误差 数控机床 加工质量 过象限 
基于深度学习的工业机器人摩擦力补偿方法研究
《河北工业大学学报》2022年第1期27-34,共8页汪朋朋 殷兴国 寇斌 
上海市科学技术委员会科研计划项目(18DZ1112600,18DZ1112602)。
非线性摩擦力极大影响了机器人的运动性能,摩擦力补偿问题是机器人运动控制中的共性问题。传统的线性和非线性摩擦力补偿模型在实际应用中效果并不理想,而神经网络模型具有固有的非线性特性,对于处理非线性摩擦力具有较大的优势。文章...
关键词：非线性摩擦 摩擦力补偿 深度学习 注意力机制 
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