柔顺控制

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磨抛机器人轨迹跟踪与柔顺控制方法及应用研究文献综述
《模具制造》2025年第5期169-171,共3页王家芸 
磨抛机器人广泛应用于高精度制造与表面处理,其核心技术是轨迹跟踪和柔顺控制。综述磨抛机器人轨迹跟踪控制方法、柔顺控制原理及其应用。分析了轨迹规划、跟踪算法与误差补偿技术,探讨了柔顺控制原理、力/位移控制及系统优化方向。针...
关键词：磨抛机器人 轨迹跟踪 柔顺控制 智能优化 
核电站水池焊接机器人自适应变刚度柔顺控制
《电子科技》2025年第5期60-67,共8页袁鹏达 回楠木 韩晓微 吴宝举 
辽宁省应用基础研究计划(2023JH2/101300205);沈阳市科学技术计划(23-407-3-33)。
针对核电站水池焊接过程中的复杂工作环境和高精度焊接要求,文中采用梯度下降法逐步更新参数估计器的参数,实现参数的自适应调整,提高自适应控制的性能和鲁棒性。将模型参考自适应控制和变刚度阻抗控制相结合,提出了一种基于梯度下降法...
关键词：核电水池 水下焊接机器人 阻抗控制 模型参考自适应 梯度下降法 参数估计器 末端执行器 力跟踪 
巷道管道螺栓装配机器人的柔顺控制
《科学技术与工程》2025年第10期4192-4198,共7页崔强 李艳杰 郎智明 卜春光 梅诺 
国家重点研发计划(2022YFB4703600)。
为针对煤矿井下巷道管道固定式螺纹孔螺栓装配的自动化安全需要,针对配置有六维力/力矩传感器的六自由度机械臂,研究了基于导纳方法的螺栓紧固柔顺操作控制算法。主要内容包括基于六点定位法的重力补偿算法和基于导纳的螺栓紧固柔顺控...
关键词：机械臂 柔顺控制 螺栓装配 导纳控制算法 
基于强化学习的空间机器人在轨装配柔顺控制方法
《机器人》2025年第2期239-248,258,共11页武黎明 王明明 罗建军 张大羽 梁澄汐 
国家自然科学基金(U2013206,U24B2001);广东省基础与应用基础研究基金(2024A1515011178).
为应对空间机器人在轨装配中装配对象振动、机器人-结构动力学耦合问题,改善现有方法参数调整困难和控制性能差等不足,提出一种结合阻抗控制与深度强化学习的模型-数据混合驱动方法,实现空间机器人装配策略的高效学习。首先,建立拼接式...
关键词：在轨装配 空间机器人 柔顺控制 深度强化学习 并行训练 
基于在线学习的离散时间人机协作系统预定性能柔顺控制
《电子科技大学学报》2025年第1期52-61,共10页刘霞 王露 陈勇 
国家自然科学基金面上项目(61973257);四川省自然科学基金面上项目(2023NSFSC0510)。
为了使人机协作系统中机器人能够准确地顺应人类行为,提出了一种基于在线学习的离散时间预定性能柔顺控制方法。该方法在外环采用在线顺序极限学习机算法估计人类行为,并将估计结果结合参考阻抗模型来重建参考轨迹。在内环建立了离散时...
关键词：柔顺控制 离散时间人机协作系统 人类行为估计 在线顺序极限学习机 预定性能 
面向轴孔装配任务的双臂机器人控制策略
《空间控制技术与应用》2025年第1期85-95,共11页詹博文 郭瑞科 龚宇莲 何英姿 张海博 
国家自然科学基金资助项目(U23B2036);空间智能控制技术全国重点实验室基金资助项目(2023JCJQLB00610)。
为了高效、安全地完成轴孔装配任务,提出一种双臂机器人协调柔顺控制策略.根据轴零件、孔零件自身的结构特点,设计一种满足小容差限制的一次装配成型任务方案.在此基础上,基于双臂主从协调的思想,对任务进行了分解和分配.同时以消除孔...
关键词：轴孔装配 双臂机器人 任务分解与分配 轨迹规划 柔顺控制 
基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统实验研究
《机电工程》2025年第1期137-145,共9页贾彦徽 陈成军 
国家自然科学基金资助项目(52175471);山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF110)。
采用工业机器人执行某些危险或复杂环境下的装配任务时,需要通过遥操作机器人进行装配,为此,提出了一种基于力反馈设备的工业机器人遥操作装配系统。首先,基于该装配系统,建立了遥操作力反馈设备位姿坐标系与机器人末端坐标系间的位姿...
关键词：工业机器人末端执行器 位姿映射 成功装配时间 装配效率 力位混合控制器 位姿柔顺控制 
基于分段自适应的机械臂力/位混合控制
《北京航空航天大学学报》2025年第1期161-166,共6页殷文喆 练达芃 李凯悦 赵国伟 
空间操作任务对空间机械臂的柔顺控制品质要求不断提高,采用单一控制方法易造成较大的末端接触力超调或动态偏差。结合自适应阻抗与自适应导纳控制方法的优点,提出一种基于分段自适应的力/位混合控制方法。所提方法按空间实现力、位分控...
关键词：机械臂 柔顺控制 力控制 分阶段 自适应算法 
基于刚度阻尼特征的神经网络自适应阻抗控制
《现代制造工程》2024年第12期1-8,共8页党选举 黄伟健 
国家自然科学基金项目(62263004);广西重点研发计划项目(桂科AB23075102)。
针对打磨机器人阻抗控制的力跟踪性能受环境刚度未知和环境位置变化影响的问题,提出了一种基于刚度阻尼特征的神经网络自适应阻抗控制方法。由于环境参数未知导致参考轨迹不易确定,构造了一个自适应PI控制律,进行参考轨迹补偿,减小力跟...
关键词：力柔顺控制 未知环境 参考轨迹补偿 变阻抗参数模型 神经网络 
矿用救援机器人运动规划与柔顺控制研究
《工矿自动化》2024年第S2期188-190,210,共4页曹宏利 
山西省基础研究计划项目(202103021223109)
针对救援机器人在矿井复杂环境中自主行走和躲避障碍过程中出现超调、不连续、易碰撞损坏等问题,采用基于图搜索的A*算法完成全局路径规划,采用DWA算法完成局部路径规划,使机器人运行更加稳定、高效。对机器人在不同刚性环境下的柔顺控...
关键词：矿用救援机器人 运动规划 柔顺控制 超调 碰撞 全局路径规划 局部路径规划 
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