矿用救援机器人运动规划与柔顺控制研究  

Research on motion planning and compliance control for mine rescue robots

作　　者：曹宏利 CAO Hongli(Department of Mechanical and Electrical Engineering,Taiyuan City Vocational College,Taiyuan 030002,China)

机构地区：[1]太原城市职业技术学院机电工程系,山西太原030002

出　　处：《工矿自动化》2024年第S2期188-190,210,共4页Journal Of Mine Automation

基　　金：山西省基础研究计划项目(202103021223109)

摘　　要：针对救援机器人在矿井复杂环境中自主行走和躲避障碍过程中出现超调、不连续、易碰撞损坏等问题,采用基于图搜索的A*算法完成全局路径规划,采用DWA算法完成局部路径规划,使机器人运行更加稳定、高效。对机器人在不同刚性环境下的柔顺控制进行研究,提出一种基于加权方式的矿用救援机器人阻纳混合控制方法,有效降低机器人碰撞产生的冲击力。仿真结果表明,设计的运动规划算法与柔顺控制方法提升了救援机器人在井下复杂环境中工作的适应性和稳定性。

关 键 词：矿用救援机器人 运动规划 柔顺控制 超调 碰撞 全局路径规划 局部路径规划 

分 类 号：TD67[矿业工程—矿山机电]