全局路径规划

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面向受限工业环境的移动检测机器人全局路径规划方法
《沈阳理工大学学报》2025年第3期47-52,59,共7页吴应 武越 张凯 孙晓界 陈思远 
国家自然科学基金项目(62003069);机器人卫星实验室开放项目;中国博士后科学基金第74批面上资助项目(2023M741038)。
针对当前全局路径规划方法在受限工业环境中所规划的全局路径存在安全性不足、曲率不连续等问题,提出一种融合改进Dijkstra算法和二次规划的移动检测机器人全局路径规划方法。首先改进Dijkstra算法,在原始评价函数的基础上增加障碍物代...
关键词：受限工业环境 移动检测机器人 全局路径规划 DIJKSTRA算法 二次规划 
智慧校园视角下的校园复杂环境无人车路径规划
《包装工程》2025年第7期199-211,共13页杨芝 张传伟 
国家自然科学基金面上项目(51974229);国家重点研发计划重点专项(2018YFB1703402,2018YFC0808203);陕西省科技创新团队(2021TD-27)。
目的以智慧校园为背景,针对现有校园复杂环境无人车路径规划技术存在的规划效率低、拐弯角度大、鲁棒性差等问题,提出一种融合改进A^(*)算法和模糊控制动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)的校园复杂环境无人车路径规划方法,以降...
关键词：智慧校园 校园无人车 全局路径规划 局部路径规划 校园复杂环境 
考虑非地形流体特征的三维地形高可靠性路径规划研究
《汽车工程》2025年第4期680-691,共12页何智成 朱勇杰 邱雨 刘越 周恩临 郑皓 
广西科技计划项目(AA22068108,AA23062088,AA23062056)资助。
三维地形场景通常具有复杂多变的环境和崎岖的地形特征,给路径规划带来挑战。针对这一问题,本文提出了一种非地形流体特征和三维复杂地形共同影响下的高可靠性路径规划方法。本方法包括三维地形下的初始全局路径规划、路径检验及重规划...
关键词：三维地形 非地形流体 路径风险 全局路径规划 局部路径重规划 
基于改进灰狼优化算法的移动机器人路径规划
《制造业自动化》2025年第4期31-39,共9页张天瑞 刘玉亭 
国家自然科学基金面上项目(52075088);辽宁省研究生教育教学改革研究资助项目(LNYJG2022490)。
为提高移动机器人路径规划效率,解决灰狼优化算法在路径规划避障问题上存在的收敛效率低和易陷入局部最优的不足,提出了一种改进的灰狼优化算法。首先,加入Tent混沌映射对初始种群初始化,以增加种群的多样性,进而提高收敛速度;其次,加...
关键词：灰狼优化算法 粒子群算法 改进算法 全局路径规划 移动机器人 
基于全局关键点提取的改进A*算法全局路径规划研究
《系统仿真学报》2025年第3期667-678,共12页林桂娟 李子涵 王宇 
福建省科技厅自然科学基金面上项目(2020J01130801)。
为了解决在较大且复杂场景下,传统A*算法寻路会遍历大量节点、计算时间长、易陷入U型陷阱等问题,结合跳点搜索(jumppoint search,JPS),提出一种改进A*算法,利用图像处理技术对全局地图进行关键点提取。对全局地图进行前处理,获取与障碍...
关键词：路径规划 改进A*算法 关键点提取 移动机器人 
面向AGV全局路径规划的蚁群算法多策略改进研究
《制造业自动化》2025年第3期1-8,共8页侯书增 孙巍峰 罗程远 伍志明 李轩 
国家自然科学基金(51961003);四川省科技厅重点研发项目(2023YFG0239)。
传统蚁群算法在应对大规模复杂场景时,普遍存在收敛效率偏低、全局搜索能力不足以及易陷入局部最优等缺陷。提出了一种多策略改进的蚁群算法。通过增强启发函数的导向性和自适应性,提高算法的寻优能力;利用伪随机转移策略改进状态转移...
关键词：蚁群算法 启发函数 信息素挥发系数 路径二次优化 
火电厂智能轮式巡检机器人全局路径规划
《电力设备管理》2025年第6期77-79,共3页侯斐斐 
依托于现代科学技术的智能轮式巡检机器人,在检测质量、效率等方面展现出了较强的作用和价值。本文结合本公司实际情况,简要分析了智能轮式巡检机器人的技术参数后,重点阐述了全局路径规划技术的应用要点和方法,并采用仿真验证的方式论...
关键词：火电厂 智能轮式巡检机器人 全局路径规划技术 
智能仓库中多AGV在线任务指派与全局路径规划问题研究
《中国管理科学》2025年第3期264-276,共13页李昆鹏 韩雪芳 
国家自然科学基金项目(72131009)。
人工智能的快速发展加速了仓库的智慧化转型,越来越多的仓库引入大量AGV替代人工作业。智能仓库中多AGV在线全局调度问题成为当前的研究热点和难点。此问题包含任务指派和全局路径规划,需要考虑双向导引道路、无碰撞、AGV电量约束和任...
关键词：智能仓库 自动导引小车 在线调度 路径规划 分支切割 
基于双向搜索改进A^(*)算法的无人艇全局路径规划
《舰船科学技术》2025年第5期97-102,共6页梅梦磊 陈顺洪 菅永坤 白立 
国家自然科学基金委员会联合基金项目(U214120082);武警海警学院院级科研项目(2023YJXM14)。
为解决传统A^(*)算法搜索效率低、路径拐点多、贴近障碍物等问题,结合无人艇特性,提出一种改进A^(*)算法。首先,引入人工势场法对评价函数进行改进,考虑障碍物斥力场的影响,提高路径安全性;其次,通过改进节点遍历方式和双向搜索机制减...
关键词：路径规划 改进A^(*)算法 斥力场 双向搜索 
基于改进麻雀搜索算法的USV路径规划
《舰船科学技术》2025年第5期153-158,共6页李君恩 丁天明 韩喜红 刘虎 
浙江省自然科学基金资助项目(LY21E090005);舟山市科技计划项目(2021C21010)。
针对解决无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)路径规划的问题,提出一种改进的麻雀搜索算法。因原始麻雀搜索算法存在种群初始化方式简单,同时算法缺少变异机制,迭代后期种群多样性变差,易陷入局部最优等问题。提出混合改进策略,...
关键词：无人水面艇 全局路径规划 麻雀搜索算法 混合改进策略 
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