局部路径规划

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智能采摘机器人的目标定位与避障功能优化
《农机化研究》2025年第7期230-234,共5页周乐 周世乾 
湖北省高等学校实验室研究项目(HBSY2022-029)。
传统的人工采摘方式效率低、人工成本高、容易对采摘工人造成危险,而近年来兴起的智能采摘机器人仍然存在采摘准确率不高和避障有效率不高,导致无法大面积推广。为此,对智能采摘机器人的目标定位和避障功能进行了设计和优化,主要组成包...
关键词：智能采摘机器人 目标定位 避障功能 模糊环境控制 局部路径规划 
智慧校园视角下的校园复杂环境无人车路径规划
《包装工程》2025年第7期199-211,共13页杨芝 张传伟 
国家自然科学基金面上项目(51974229);国家重点研发计划重点专项(2018YFB1703402,2018YFC0808203);陕西省科技创新团队(2021TD-27)。
目的以智慧校园为背景,针对现有校园复杂环境无人车路径规划技术存在的规划效率低、拐弯角度大、鲁棒性差等问题,提出一种融合改进A^(*)算法和模糊控制动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)的校园复杂环境无人车路径规划方法,以降...
关键词：智慧校园 校园无人车 全局路径规划 局部路径规划 校园复杂环境 
自动驾驶中变道的局部路径规划
《信息技术与信息化》2025年第3期171-174,共4页白俊卿 张红猛 魏雪涛 
为简化规划环境以及确保在轨迹规划中的碰撞安全性问题,建立车辆矩形安全膨胀区并且引入基于向量叉乘法的车辆碰撞检测算法进行碰撞检测,也克服了车辆模型理想化引发的碰撞问题。针对道路换道场景的行驶效率和实时性不够高的问题,文章...
关键词：碰撞检测 换道场景 轨迹规划 动态规划 二次规划 
基于通道动态窗口法的避障方法
《计算机应用研究》2025年第2期501-506,共6页刘春玲 刘佳昕 郭楷文 
辽宁省教育基金资助项目(LJKZ1184)。
针对移动机器人在复杂室内环境下的局部路径规划算法会面临躲避动态障碍物效率低、绕路及不能抵达目标点的问题,提出了一种解决室内路径规划的通道动态窗口算法。该方法选用基于密度的应用噪声空间聚类算法(DBSCAN)先对障碍物分割,在相...
关键词：室内路径规划 动态窗口法 通道 局部路径规划 移动机器人 
智能车辆路径规划与转向避障控制方法研究
《汽车实用技术》2025年第4期27-33,共7页王晓庆 崔同川 孙伟程 李育隆 
基于模型预测控制(MPC)的局部路径规划算法在自动驾驶领域的应用越发广泛,但该方法易受外界参数变动导致规划失效与避障效果不良。针对该问题,提出包含轨迹偏差、前轮偏角及避障功能的目标函数,在满足约束的条件下进行仿真分析,同时建...
关键词：智能车辆 模型预测控制 局部路径规划 紧急避障 自适应控制 神经网络 
基于三维势场模型的船舶局部路径规划方法
《中国舰船研究》2025年第1期135-146,共12页王群朋 李龙浩 关宏旭 刘佳仑 蔡健哲 沙正荣 张金水 
国家重点研发计划资助项目(2022YFB4301402);国家自然科学基金资助项目(52272425)。
[目的]为使局部路径规划算法更加符合船舶操纵特性,生成的参考路径更加安全可靠,提出一种三维势场建模方法。[方法]将笛卡尔坐标系转换为椭球体坐标系,解决势场分布函数的各向同性问题,通过求解拉普拉斯方程计算船舶势能分布函数,设计...
关键词：局部路径规划 三维势场 拉普拉斯方程 操纵性 模型预测控制 避碰 运动规划 
基于DAV_DWA算法的农业机器人局部路径规划
《农业机械学报》2025年第2期105-114,共10页汪小旵 祁子涵 杨震宇 王得志 黄慧星 卢美光 
江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(21)2006)。
为解决农业机器人在示范温室工作通道行驶中难以避让动态障碍物、易陷入局部最小值、无法到达目标点等问题,提出了基于双障碍物评价函数、自适应权重和虚拟目标法的动态窗口法(Dual obstacle cost function,adaptive weights and virtua...
关键词：农业机器人 路径规划 动态窗口法 参数自适应 局部最小值 
基于虚拟目标的AGV局部路径规划研究
《今日自动化》2025年第2期53-55,共3页李雪峰 雷少波 肖斌 樊浩研 
文章通过研究利用虚拟对象进行路径规划的新方法,旨在解决传统人工势场法易陷局部极值的问题。该方法通过动态调整目标点位置,防止引力与斥力合力为零,避免局部极小。同时,研究轨迹光滑化方法,提高轨迹连续性和高效性。文章还提出基于...
关键词：虚拟目标 AGV局部路径规划 人工势场法 
基于牛顿-拉夫逊算法求解的MPC避障路径规划
《农业装备与车辆工程》2025年第1期103-109,共7页王耀 李占龙 
山西省重点研发计划“智能网联重卡编队车路协同关键技术研究与示范”(202102070301019);山西省基础研究计划“多尺度空谱三维特征约束的弱成像交通标识感知新方法”(202103021223464)。
在动态环境中,模型预测控制结合人工势场法对于多约束的非线性方程求解能力并不高,缺乏实时性,无法及时调整路径来规避移动障碍物,并且规划的路径并不平滑,从而增加碰撞风险。为了解决这一问题,针对智能车辆提出了一种新方法,在预测控...
关键词：牛顿-拉夫逊优化算法 MPC模型预测控制 避障 局部路径规划 
基于改进人工势场法的机器人局部路径规划
《计算机工程》2025年第1期88-97,共10页张国胜 李彩虹 张耀玉 周瑞红 梁振英 
国家自然科学基金面上项目(61973184);山东省自然科学基金面上项目(ZR2023MF015,ZR2021MF072)。
针对人工势场(APF)法在机器人局部路径规划中存在的局部极小值陷阱和路径冗余等问题,提出一种基于模糊控制(FC)和虚拟目标点改进人工势场的FC-V-APF算法。首先设计虚拟目标点避障策略,并加入障碍物跨越机制和目标点更新阈值,构建V-APF...
关键词：机器人 局部路径规划 人工势场法 虚拟目标点 模糊控制 
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