局部路径规划

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基于通道动态窗口法的避障方法
《计算机应用研究》2025年第2期501-506,共6页刘春玲 刘佳昕 郭楷文 
辽宁省教育基金资助项目(LJKZ1184)。
针对移动机器人在复杂室内环境下的局部路径规划算法会面临躲避动态障碍物效率低、绕路及不能抵达目标点的问题,提出了一种解决室内路径规划的通道动态窗口算法。该方法选用基于密度的应用噪声空间聚类算法(DBSCAN)先对障碍物分割,在相...
关键词：室内路径规划 动态窗口法 通道 局部路径规划 移动机器人 
智能车辆路径规划与转向避障控制方法研究
《汽车实用技术》2025年第4期27-33,共7页王晓庆 崔同川 孙伟程 李育隆 
基于模型预测控制(MPC)的局部路径规划算法在自动驾驶领域的应用越发广泛,但该方法易受外界参数变动导致规划失效与避障效果不良。针对该问题,提出包含轨迹偏差、前轮偏角及避障功能的目标函数,在满足约束的条件下进行仿真分析,同时建...
关键词：智能车辆 模型预测控制 局部路径规划 紧急避障 自适应控制 神经网络 
基于三维势场模型的船舶局部路径规划方法
《中国舰船研究》2025年第1期135-146,共12页王群朋 李龙浩 关宏旭 刘佳仑 蔡健哲 沙正荣 张金水 
国家重点研发计划资助项目(2022YFB4301402);国家自然科学基金资助项目(52272425)。
[目的]为使局部路径规划算法更加符合船舶操纵特性,生成的参考路径更加安全可靠,提出一种三维势场建模方法。[方法]将笛卡尔坐标系转换为椭球体坐标系,解决势场分布函数的各向同性问题,通过求解拉普拉斯方程计算船舶势能分布函数,设计...
关键词：局部路径规划 三维势场 拉普拉斯方程 操纵性 模型预测控制 避碰 运动规划 
基于牛顿-拉夫逊算法求解的MPC避障路径规划
《农业装备与车辆工程》2025年第1期103-109,共7页王耀 李占龙 
山西省重点研发计划“智能网联重卡编队车路协同关键技术研究与示范”(202102070301019);山西省基础研究计划“多尺度空谱三维特征约束的弱成像交通标识感知新方法”(202103021223464)。
在动态环境中,模型预测控制结合人工势场法对于多约束的非线性方程求解能力并不高,缺乏实时性,无法及时调整路径来规避移动障碍物,并且规划的路径并不平滑,从而增加碰撞风险。为了解决这一问题,针对智能车辆提出了一种新方法,在预测控...
关键词：牛顿-拉夫逊优化算法 MPC模型预测控制 避障 局部路径规划 
基于改进人工势场法的机器人局部路径规划
《计算机工程》2025年第1期88-97,共10页张国胜 李彩虹 张耀玉 周瑞红 梁振英 
国家自然科学基金面上项目(61973184);山东省自然科学基金面上项目(ZR2023MF015,ZR2021MF072)。
针对人工势场(APF)法在机器人局部路径规划中存在的局部极小值陷阱和路径冗余等问题,提出一种基于模糊控制(FC)和虚拟目标点改进人工势场的FC-V-APF算法。首先设计虚拟目标点避障策略,并加入障碍物跨越机制和目标点更新阈值,构建V-APF...
关键词：机器人 局部路径规划 人工势场法 虚拟目标点 模糊控制 
无人驾驶矿卡局部避障路径规划算法研究
《控制与信息技术》2024年第6期19-26,共8页黄帅 王佳 黄佳德 黄鹏 吕亮 
国家重点研发计划项目(2021YFB2501805)。
针对目前无人驾驶矿用卡车(简称“矿卡”)在矿区环境下局部避障路径规划存在的近距离识别、车地通信延时、地面无法实时规划等问题,文章提出一种基于降尺度优化的局部避障路径规划方法。其首先通过引入Frenet坐标系简化障碍物和参考路...
关键词：无人驾驶矿卡 障碍物聚类 降尺度优化 局部路径规划 避障路径 
矿用救援机器人运动规划与柔顺控制研究
《工矿自动化》2024年第S2期188-190,210,共4页曹宏利 
山西省基础研究计划项目(202103021223109)
针对救援机器人在矿井复杂环境中自主行走和躲避障碍过程中出现超调、不连续、易碰撞损坏等问题,采用基于图搜索的A*算法完成全局路径规划,采用DWA算法完成局部路径规划,使机器人运行更加稳定、高效。对机器人在不同刚性环境下的柔顺控...
关键词：矿用救援机器人 运动规划 柔顺控制 超调 碰撞 全局路径规划 局部路径规划 
无人驾驶汽车路径规划算法综述
《汽车知识》2024年第10期26-28,共3页冯海洋 唐阳山 
无人驾驶是目前汽车研究的一个重点方向,路径规划是实现汽车无人驾驶的一个重要环节。实时处理动态环境中的障碍物和变化仍然是目前路径规划的一个难点。路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划。本文对目前主流的无人驾驶路径规...
关键词：无人驾驶 全局路径规划 局部路径规划 
基于改进人工势场算法的智能车路径规划方法被引量：1
《机械设计》2024年第10期67-74,共8页倪璇 时培成 张荣芸 尹哲 
国家自然基金资助项目(51575001);安徽省重点研究与开发计划项目(202104a05020003);安徽高校科研平台创新团队建设项目(2016-2018);安徽省发改委支持研发创新类项目([2020]479)
智能车在有障碍物的路况中行驶时,采用传统的人工势场算法进行局部路径规划时会出现局部极小值的问题,导致智能车在局部极小值点处振荡或停止,无法行驶到目标点。为解决这一问题,文中提出两种改进的人工势场算法,即右转人工势场法和基...
关键词：局部路径规划 人工势场法 右转人工势场法 模拟退火法 
基于改进动态窗口算法的船舶局部路径规划
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2024年第5期984-990,共7页胡梦杰 庄元 郑元洲 钱龙 刘欣宇 张远锋 
国家自然科学基金(51979215,52171350)。
文中提出了一种基于改进DWA算法的船舶运动路径规划.该方法通过模糊控制方法制定模糊规则,并设计模糊控制器.在面对不同复杂动态环境时,可以动态调整自身评价函数的权重.设计了静态、动态障碍物两种场景下的仿真对比实验.结果表明:所提...
关键词：动态窗口法 模糊控制 路径规划 
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