启发函数

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基于JPS和变半径RS曲线的Hybrid A^(*)路径规划算法
《郑州大学学报(工学版)》2025年第2期19-25,共7页张博强 张成龙 冯天培 高向川 
国家自然科学基金资助项目(61640003);河南省重点研发专项(231111241100);河南省科学技术协会“科创中原”行动项目-青年人才托举工程项目(2023HYTP011)。
为解决混合A^(*)(Hybrid A^(*))算法在高分辨率地图和复杂场景下搜索效率低、耗费时间长的问题,通过对影响传统Hybrid A^(*)算法搜索效率的因素进行分析,提出了J-Hybrid A^(*)算法。首先,在Hybrid A^(*)算法扩展节点前,使用跳点搜索(JPS...
关键词：Hybrid A^(*)算法 启发函数 JPS算法 RS曲线 路径规划 
基于障碍密度优先策略改进A^(*)算法的AGV路径规划
《郑州大学学报(工学版)》2025年第2期26-34,共9页陈一馨 段宇轩 刘豪 谭世界 郑天乐 
陕西省自然科学基础研究计划项目(2022JQ-576)。
针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,...
关键词：路径规划 栅格地图 改进A^(*)算法 启发函数 动态邻域搜索 冗余节点优化 
基于改进混合A^(*)算法的智能汽车路径规划
《湖北汽车工业学院学报》2025年第1期9-14,共6页潘锐 周红妮 郭昊 
湖北省教育厅科研计划优秀中青年项目(Q201918050);湖北省创新基金(2015XTZX0414)。
针对混合A^(*)算法在非结构化道路路径规划效率低、规划路径不够平滑等问题,提出改进混合A^(*)算法,在实际代价中加入对方向切换、航向角的惩罚,采用指数加权法对启发函数进行加权;采用变步长方式拓展节点,并对终点区域路径进行RS曲线拟...
关键词：混合A^(*)算法 非结构化道路 启发函数 梯度 
双邻域选择扩展A^(*)路径规划算法
《机械科学与技术》2025年第3期484-495,共12页杨秀建 袁志豪 白永瑞 敖鹏 
国家自然科学基金项目(52162046)。
针对A^(*)算法在路径规划过程中存在的扩展节点过多、路径冗余点过多等问题,对经典A^(*)算法进行了改进研究。提出了斜八邻域扩展的概念,与四邻域扩展结合组成一种新的双邻域选择扩展策略,在路径搜索过程中可以有效减少扩展节点的数量...
关键词：移动机器人 路径规划 A^(*)算法 邻域扩展 启发函数 冗余点剔除 
面向AGV全局路径规划的蚁群算法多策略改进研究
《制造业自动化》2025年第3期1-8,共8页侯书增 孙巍峰 罗程远 伍志明 李轩 
国家自然科学基金(51961003);四川省科技厅重点研发项目(2023YFG0239)。
传统蚁群算法在应对大规模复杂场景时,普遍存在收敛效率偏低、全局搜索能力不足以及易陷入局部最优等缺陷。提出了一种多策略改进的蚁群算法。通过增强启发函数的导向性和自适应性,提高算法的寻优能力;利用伪随机转移策略改进状态转移...
关键词：蚁群算法 启发函数 信息素挥发系数 路径二次优化 
一种基于改进混合A^(*)搜索方法的路径规划算法
《计算机与数字工程》2025年第2期422-426,共5页谢涛 夏青元 
目前非结构化场景的路径规划存在效率低下的问题,论文提出了一种基于改进混合A~*的路径规划算法,在启发式函数中加入对航向角的动态约束,优化定长运动基元为长短混合的变长运动基元,运用共轭梯度法对初始路径进行平滑,最终获得了一条安...
关键词：无人车 混合A~*算法 启发函数 车辆运动学 路径规划 
基于自适应启发函数和逆向寻优策略的改进A^(*)移动机器人路径规划算法被引量：1
《计算机测量与控制》2025年第1期173-180,共8页宋卫猛 王毅 
重庆市教育委员会科学技术研究重点项目(KJZD-K202201104)。
移动机器人大多数情况都是在室外和室内障碍物环境下进行移动;因此,在这些障碍物环境中,高效率、短路径和少转折点的路径规划算法对移动机器人导航至关重要;针对在室外和室内障碍物环境下A^(*)算法无法同时保持高效率、短路径和少转折...
关键词：移动机器人 路径规划 A^(*)算法 自适应启发函数 筛选搜索方向 路径优化 
改进蚁群算法的机器人路径规划被引量：1
《西安工程大学学报》2024年第6期59-66,共8页薛翔 朱其新 朱永红 
国家自然科学基金资助项目(62063010);泰州市科技支撑计划资助项目(TG202117)。
针对蚁群算法在求解机器人路径规划时存在收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题,提出了一种改进的蚁群算法。首先,建立了一种趋向启发函数,使得待选节点更趋于起点和终点的连线,对于避免局部最优起到一定的作用,在此基础上引入柯西分布函...
关键词：机器人 路径规划 蚁群算法 启发函数 三次B样条曲线 
改进蚁群算法的城市地铁应急疏散路径优化
《中国储运》2024年第12期119-120,共2页李慧 
为提高地铁应急疏散效率,考虑疏散实际环境、人员滞留情况以及突发事件下恐慌对人员的情绪影响,本文对传统蚁群算法的初始信息素设定、启发函数和信息素更新方法进行改进,并以兰州某地铁站为例进行仿真实验。结果证实,改进后的蚁群算法...
关键词：蚁群算法 信息素更新 启发函数 选择概率 应急疏散 信息素浓度 移动路径 城市地铁 
基于改进蚁群算法的无人机路径规划研究
《制造业自动化》2024年第12期61-67,共7页宋宇 丁旭鲁 程超 
吉林省教育厅重点项目(JKH20210754KJ)。
针对传统蚁群算法进行路径规划时存在的收敛速度较慢,容易陷入局部最优解等问题,对传统蚁群算法进行改进。首先,在启发函数中加入偏离距离因子,引导无人机向目标点进行寻优;其次,对状态转移函数中信息素权重因子α和启发函数权重因子β...
关键词：无人机 路径规划 蚁群算法 启发函数 自适应 
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