三次B样条曲线

作品数：107被引量：438H指数：11
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改进蚁群算法的机器人路径规划被引量：1
《西安工程大学学报》2024年第6期59-66,共8页薛翔 朱其新 朱永红 
国家自然科学基金资助项目(62063010);泰州市科技支撑计划资助项目(TG202117)。
针对蚁群算法在求解机器人路径规划时存在收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题,提出了一种改进的蚁群算法。首先,建立了一种趋向启发函数,使得待选节点更趋于起点和终点的连线,对于避免局部最优起到一定的作用,在此基础上引入柯西分布函...
关键词：机器人 路径规划 蚁群算法 启发函数 三次B样条曲线 
基于改进RRT算法的无人车路径规划研究
《电脑知识与技术》2024年第30期21-24,共4页宋子杨 施卫 
RRT是一种基于采样的路径规划算法,非常适合用于无人车的路径规划中。然而,传统的RRT算法在规划路径时存在随机性较大、扩展效率低、规划路径较为曲折等缺点,这些问题不利于无人车的移动。为此,文章提出了一种改进的RRT算法。首先,加入...
关键词：RRT算法 目标偏置策略 障碍物膨胀策略 启发式贪心思想 三次B样条曲线 
基于改进Informed-RRT^(*)算法的机械臂路径规划
《农业装备与车辆工程》2024年第10期92-99,共8页李明祺 刘二林 
针对机械臂路径规划算法目标导向性不足和路径规划效率低的问题,提出一种改进Informed-RRT^(*)算法用于机械臂路径规划。通过引入目标点偏置策略、目标导向性策略增加向目标点搜索的趋势,同时引入非线性变步长策略提升算法的效率和路径...
关键词：改进Informed-RRT^(*)算法 机械臂 路径规划 三次B样条曲线 
基于改进变色龙群算法的移动机器人路径规划
《现代制造工程》2024年第9期40-45,135,共7页李丹丹 朱石磊 李仲康 介百坤 王宏 
河南省高等学校重点科研计划项目(22A470014);河南省科技攻关项目(232102211050);郑州轻工业大学青年骨干教师项目(13502010006)。
针对变色龙群算法在解决移动机器人路径规划问题时算法收敛速度慢、寻优精度低和易陷入局部最优等问题,提出一种分数阶变色龙群算法。首先,在算法初始化时采用Tent混沌映射丰富种群多样性,以提高算法的全局搜索能力。其次,加入分数阶更...
关键词：移动机器人 路径规划 变色龙群算法 分数阶 三次B样条曲线 
目标区域引导的RRT^(*)机械臂路径规划算法被引量：1
《计算机科学与探索》2024年第9期2407-2421,共15页孟月波 张子炜 吴磊 刘光辉 徐胜军 
陕西省重点研发计划(2021SF-429);陕西省自然科学基础研究计划项目(2023-JC-YB-532)。
针对传统RRT^(*)算法在机械臂路径规划的过程中存在规划效率低、路径质量不佳、机械臂位姿不当等问题,提出一种目标区域引导的RRT^(*)机械臂路径规划算法(TA-RRT^(*))。在传统RRT^(*)算法基础上,引入目标偏向策略并使用球形子集约束采样...
关键词：RRT^(*)算法 机械臂路径规划 目标区域引导 三次B样条曲线 
融合改进斜四邻域A^(*)与三次B样条曲线的路径规划算法
《安徽工业大学学报（自然科学版）》2024年第3期321-327,共7页付金岗 李丹 王鹏杰 
安徽省自然科学基金项目(2108085MF225)。
针对传统A^(*)算法八邻域搜索路径节点多导致搜索及规划路径速度慢的问题,提出1种融合改进斜四邻域A^(*)与三次B样条曲线的路径规划算法。在传统八邻域搜索启发下,删除原本上下左右4个方向上的搜索路径,保留右上、右下、左上及左下4个...
关键词：A^(*)算法 斜四邻域搜索 三次B样条曲线 路径规划 
改进RRT算法的路径规划研究
《吉林化工学院学报》2024年第3期16-20,36,共6页孔志成 刘兴德 陈大光 余鹏泽 任洛莹 
吉林省科技厅项目(20190302080GX);吉林市科技局项目(201750209)。
针对传统的快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂路径规划研究中发现路径规划的过程中存在随机性大、目标导向性差、冗余节点过多、路径规划速度慢、轨迹平滑度差等问题,提出一种增强目标导向性、减少冗余节点同时对路径进行优化处理的改进...
关键词：RRT 动态步长 概率采样策略 贪心优化策略 三次B样条曲线 
蝴蝶优化算法的移动机器人全局路径规划研究被引量：5
《机械科学与技术》2023年第12期2085-2092,共8页马小陆 梅宏 谭毅波 龚瑞 王兵 
国家自然科学基金项目(61472282);安徽省科技重大专项(202003a05020028);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2019A0065);安徽省重点研究开发计划项目(202004a0502001);特种重载机器人安徽省重点实验室开放课题(TZJQR004-2020)。
针对移动机器人路径规划问题提出了一种改进的蝴蝶优化算法。将蝴蝶优化算法与栅格法相结合,并对两种方法结合后的算法进行了具体说明;引入了禁忌表和回溯法,解决了算法在路径寻优中无后续扩展节点的问题;结合三次B样条曲线将路径规划...
关键词：移动机器人 路径规划 蝴蝶优化算法 栅格法 三次B样条曲线 
基于PIA的非均匀三次B样条曲线Hermite插值被引量：3
《计算机学报》2023年第11期2463-2475,共13页吴硕琳 李亚娟 邓重阳 
国家自然科学基金(61872121);浙江省重点研发计划项目(2021C0018)资助。
提出基于渐进迭代逼近(Progressive Iteration Approximation,PIA)的非均匀三次B样条曲线Hermite插值算法.首先,以给定数据点作为初始控制顶点,采用累加弦长法得到节点序列,通过构造误差向量更新控制顶点,迭代生成插值数据点的非均匀三...
关键词：非均匀三次B样条曲线 迭代算法 HERMITE插值 渐进迭代逼近 控制顶点 
基于GB-APFB-RRT^(*)算法的机械臂路径规划被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2023年第10期11-15,共5页尹庆文 
云南省重大科技项目(202202AG050002)。
针对传统机械臂路径规划快速扩展随机树(RRT)算法存在探索能力弱,导向性差,收敛速度慢,耗时长等问题,提出了一种基于人工势场引导的概率偏置双向最优RRT算法(GB-APFB-RRT^(*))。首先,起末点同时生成双树进行路径搜索,利用目标概率偏置...
关键词：机械臂 路径规划 RRT算法 冗余点策略 三次B样条曲线 
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