RRT

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采摘机械臂路径规划的GA-RRT算法研究
《农机化研究》2025年第8期25-32,共8页李炳彤 李海虹 
山西省重点研发计划项目(202102140601015)。
面对采摘作业的复杂环境,提出了一种终点区域RRT(Goal Area RRT,GA-RRT)算法,以提高路径生成的效率并降低路径成本。根据环境系数确定初始步长与终点区域,当拓展节点进入终点区域后,随机点生成范围缩小至终点区域,同时调整步长;然后,在...
关键词：采摘机械臂 路径规划 快速搜索随机树算法 终点区域 
枣树剪枝机械臂路径规划研究——基于改进RRT^(*)算法
《农机化研究》2025年第8期46-51,共6页马保建 陈棒棒 刘向东 蒋焕煜 
新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2022D01C357)。
针对休眠期枣树自动剪枝过程中机械臂路径规划的问题,提出了基于改进RRT^(*)算法的机械臂路径规划方法。为了获得真实休眠期枣树的树形结构,搭建了一台视觉采集系统,对上下布置的2个深度相机进行位姿标定,同时提出了枣树三维点云预处理...
关键词：休眠期枣树 剪枝机械臂 路径规划 RRT^(*)算法 三维点云 
基于APF-RRT^(*)的火龙果采摘机械臂路径规划研究
《农机化研究》2025年第6期48-52,71,共6页商枫楠 罗陈迪 李文涛 梁英凯 肖明玮 陈桥 周学成 
广东省科技计划项目(2021年度)(2021B1212040009)。
针对传统RRT算法路径规划过程中存在收敛速度慢、搜索路径不平滑、内存占用多等问题,提出了一种基于APF-RRT*的火龙果采摘机械臂路径规划研究方法。利用RRT*算法重新搜索父节点和布线的原理,针对节点冗余的问题进行改进,减少路径代价;...
关键词：火龙果 采摘机械臂 路径规划 APF-RRT^(*) 改进人工势场 CoppeliaSim 
BIA-RRT——自适应障碍物机械臂路径规划
《现代电子技术》2025年第9期130-136,共7页马奔驰 章翔峰 姜宏 李伟达 李德基 杨晨 
2023年国家级大学生创新训练计划项目(202310755120)。
针对复杂障碍物环境的路径规划,文中提出一种BIA-RRT*算法,以解决在障碍物排布不均和非规则障碍环境下收敛时间与路径长度之间的平衡问题。首先,所提算法以空间中任意起点和终点作为椭球体焦点,标准椭球体根据焦点进行空间坐标变换,保...
关键词：RRT* 路径规划 超椭球体 不规则障碍物 机械臂 点云 
基于改进RRT^(*)算法的机器人路径规划
《物联网技术》2025年第5期81-86,共6页李鑫帝 武曲 周子涵 
针对机器人路径规划问题,设计了一种基于改进RRT^(*)算法的机器人路径规划方法。首先,针对RRT^(*)算法环境适应能力差的问题,提出基于奖励的自适应步长设计,以提高RRT^(*)算法的环境适应性;其次,针对RRT^(*)算法在采样空间随机采样的特...
关键词：改进RRT^(*) 自适应步长 偏向目标采样 路径拉伸 路径平滑 路径规划 
基于改进RRT^(*)与DWA融合的移动机器人路径规划算法研究
《现代制造工程》2025年第4期91-97,共7页付丹丹 李波 
湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队计划项目(T201919)。
路径规划是移动机器人的研究热点,直接关系到移动效率和准确性。针对现有研究尚未有效解决动态障碍物环境下转折点数冗余及避障难等问题,提出了一种基于B样条的改进RRT^(*)与动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)融合的移动机器人...
关键词：移动机器人 路径规划 改进RRT^(*) 动态窗口法 融合 
基于改进RRT与GA的多目标路径规划——以无人机林区巡检为例
《北京林业大学学报》2025年第4期129-141,共13页张彪 康峰 许舒婷 
国家自然科学基金项目(12402413);中央高校基本科研业务启动基金项目(BLX202224)。
【目的】为解决无人机在人工林区巡检任务(如病虫害监测、火灾预防等)中的路径规划问题,即求解巡检点的最优遍历序列以及生成避障飞行轨迹,本文通过融合改进快速随机扩展树(RRT)算法和遗传算法(GA),提出一种多目标路径规划算法。【方法...
关键词：多目标优化 路径规划 快速随机扩展树(RRT) 遗传算法(GA) 无人机 粒子群算法(PSO) 蚁群算法(ACO) 
基于新型CF-RRT^(*)算法的智能汽车新型自动泊车路径规划技术
《广东交通职业技术学院学报》2025年第2期59-63,共5页赵闵清 宁善平 
广东省教育厅青年创新人才项目(编号:2022KQNCX191,2021KQNCX177)。
针对原始RRT^(*)自动泊车路径规划算法难以获取平滑、准确及最优路径的问题,提出一种基于新型CF-RRT^(*)算法的自动泊车路径规划算法。首先,为提升避障安全性,对环境障碍物进行尺寸膨胀处理,并根据膨胀后的安全距离进行步长自适应调整;...
关键词：自动泊车 路径优化 RRT^(*)算法 三次样条曲线 仿真试验 
基于RRT森林算法的农用植保无人机动态路径规划研究
《北方水稻》2025年第2期130-132,共3页芦志锋 朱仁川 
企业横向课题:无人机农业植保技术服务项目(项目编号:XJEI-2023-345)。
在现代农业中,尤其是在水稻种植领域中,农用植保无人机的应用展现了科技与农业深度融合的创新成果。利用高精度传感器、智能算法及先进的路径规划技术,无人机实现了高效、安全、精准的作业。快速扩展随机树(RRT)算法及其动态路径调整机...
关键词：RRT森林算法 农用 植保无人机 动态路径 
改进Informed RRT^(*)算法移动机器人路径规划
《计算机工程与应用》2025年第8期283-293,共11页鲁宇明 周羽逵 郭鑫 池吕庭 戴骏 
国家自然科学基金(61866025)。
Informed RRT^(*)算法对初始解不敏感,规划出的路径太接近障碍物,导致路径不平滑。提出一种改进的Informed RRT^(*)路径规划算法,该算法改进了约束采样空间和引导策略。在采样初期,将采样区域限制在一个圆形区域,加快初始解收敛,在算法...
关键词：移动机器人 路径规划 随机采样 Informed RRT^(*)算法 目标偏置 约束采样空间 
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