非结构化道路

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考虑复杂地形和障碍尺度的无人车轨迹规划
《汽车工程》2025年第4期645-657,668,共14页郭丛帅 刘辉 聂士达 宋英杰 谢雨佳 张发旺 
国家自然科学基金重大项目(52394262);国家自然科学基金面上项目(52472445)资助。
非结构化道路往往路面起伏不平,障碍物尺度不一,忽视起伏地形及不合理处理障碍物会造成车辆运行安全性和通行效率失衡。为应对上述挑战,本文提出了考虑复杂地形和障碍尺度的轨迹规划方法。首先,基于车辆通过性分析建立了面向非结构化道...
关键词：非结构化道路 轨迹规划 路径规划 风险场 速度规划 
基于改进混合A^(*)算法的智能汽车路径规划
《湖北汽车工业学院学报》2025年第1期9-14,共6页潘锐 周红妮 郭昊 
湖北省教育厅科研计划优秀中青年项目(Q201918050);湖北省创新基金(2015XTZX0414)。
针对混合A^(*)算法在非结构化道路路径规划效率低、规划路径不够平滑等问题,提出改进混合A^(*)算法,在实际代价中加入对方向切换、航向角的惩罚,采用指数加权法对启发函数进行加权;采用变步长方式拓展节点,并对终点区域路径进行RS曲线拟...
关键词：混合A^(*)算法 非结构化道路 启发函数 梯度 
基于地面点云分割的露天矿山非结构化道路边界检测方法
《金属矿山》2025年第3期189-195,共7页李得清 苏文中 
国家自然科学基金项目(编号:52204175);中国博士后科学基金项目(编号:2023MD744248)。
矿用车辆在露天矿山道路上运行时,行驶前方受到灰尘、煤尘等干扰,极大影响了宽体车对道路边界等信息的感知,给智能矿山建设带来了严峻挑战。道路边界检测是宽体车安全运行的关键技术之一,获取道路边界信息可用于辅助宽体车的感知、规划...
关键词：道路边界检测 地面分割 非结构化道路 二次滤波 RANSAC 算法 
基于改进DeepLabV3+的非结构化道路可行驶区域检测
《中国农机化学报》2025年第2期271-278,共8页段小勇 何超 刘学渊 
云南省教育厅科学研究基金项目(2023Y0758);云南省科技厅农业联合专项(202301BD070001—041)。
为实现非结构化林间道路可行驶区域的快速准确识别,针对林间道路边界不明显、道路形状不规范以及道路覆盖等问题,提出一种基于改进DeepLabV3+的林地非结构化道路分割模型。使用MobileNetV3网络代替传统DeepLabV3+主干网络以实现轻量化设...
关键词：非结构化道路 语义分割 DeepLabV3+ 注意力机制 损失函数 
一种面向非结构化道路的点云语义分割方法
《北京航空航天大学学报》2025年第2期457-465,共9页王章宇 陈阳 周彬 王杰 段星集 赵忠山 
国家重点研发计划(2020YFB1600301);国家自然科学基金青年基金(52102448)。
针对以露天矿区为代表的非结构化道路场景环境恶劣、道路边界模糊、障碍物尺寸差异较大等问题,提出一种面向非结构化道路的点云语义分割方法,包括预处理、特征提取网络及逆处理3部分。其中,预处理通过坐标转换将三维点云映射到二维Range...
关键词：三维点云 语义分割 非结构化道路 深度学习 注意力机制 
非结构化道路下双箭头非充气轮胎力学性能
《汽车工程》2025年第1期149-160,共12页赵颖 郝纪波 周科名 胡建锋 王义成 王月强 
国家自然科学基金青年科学基金(52202451);中国科协青年人才托举工程项目(2021QNRC001)资助。
为深入探究非充气轮胎在非结构化道路下的动静态力学性能,本文将具备优异力学性能的双箭头负泊松比微结构作为新型支撑体填充于非充气轮胎中,并将双箭头非充气轮胎作为研究对象。首先,建立了不同梯度双箭头支撑体结构的有限元模型,并对...
关键词：非充气轮胎 非结构化路面 负泊松比微结构 力学性能 
基于露天矿三维点云的非结构化道路语义分割方法
《煤炭学报》2024年第S2期1295-1309,共15页卢才武 薛佳楠 李萌 鄢盛钰 章赛 江松 何润丰 
陕西省自然科学基金研究计划青年资助项目(2021JQ-509);陕西省自然科学基金青年资助项目(2023-JC-QN-0513)。
近年来在矿山智能化相关举措的逐步实施下,矿山行业朝着智能化、无人化方向发展。无人驾驶技术是当前露天矿智能化运输作业系统的重要组成部分,通过场景重建和识别获得准确的场景几何信息,是无人运输车辆应用于露天矿作业生产的先决条...
关键词：露天矿 智能开采 非结构化道路 三维点云 点云语义分割 
基于DDRNet和PIDNet的实时非结构化道路可行驶区域检测
《兵器装备工程学报》2024年第S2期190-197,共8页王乡月 冯宇 李胜楠 李越 润春强 黄维依 王浩然 
在无人化军用车辆执行野外侦察、作战等任务时,细化的越野场景可行驶区域识别对路径规划起到决定性作用。针对非结构化道路特征不明显、边界模糊、没有基于地表类别的数据集和多类别实时分割计算效率低等问题,制作了包含非结构化道路、...
关键词：非结构化道路 可行驶区域 越野场景地表类别 DDRNet PIDNet 语义分割 注意力机制 精细分割 
基于本体的非结构化道路场景建模和行为决策的方法研究
《电子测量技术》2024年第22期111-119,共9页姚彬 赵盼 林玲龙 杨名 
安徽省重点研究与开发计划(202304a05020065,2023n06020031);河南省中科科技成果转移转化中心开放性课题(2024143)项目资助。
本文章针对非结构化道路,自主车辆难以进行有效导航和决策规划的问题,提出了一种基于本体论进行驾驶场景建模与行为决策的方法。首先,建立了非结构化道路中各个元素的本体模型,其中利用八方位模型来描述道路场景中无人车和障碍物之间的...
关键词：无人驾驶 行为决策 本体 非结构化道路 八方位模型 组合弹簧模型 
基于传感器与BP神经网络的无人车路况识别与分类研究
《舰船电子工程》2024年第9期42-47,共6页敖翔 王黎明 赵永辉 栾朝琨 马志扬 
国家优秀青年科学基金项目“海洋大地测量(Marine Geodesy)”(编号:42122025);国家自然科学基金项目“基于仿生偏振光的UCSV自主精确导航方法研究”(编号:2022CFB865)资助。
为保证无人车在复杂的非结构化道路环境下稳定地行驶,需要对无人车所行驶的实时路况进行准确识别。为满足这一要求,论文详细介绍了一种新的方法:首先使用车载陀螺仪传感器和电机编码器来实时捕获无人车的运动数据,这些数据包括但不限于...
关键词：非结构化道路 BP神经网络 车载传感器 识别 
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