杨秀建

作品数：84被引量：300H指数：9
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发文主题：汽车队列半挂汽车列车汽车工程电动客车更多>>
发文领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
发文期刊：《公路与汽运》《南京理工大学学报》《仪器仪表学报》《机床与液压》更多>>
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双邻域选择扩展A^(*)路径规划算法
《机械科学与技术》2025年第3期484-495,共12页杨秀建 袁志豪 白永瑞 敖鹏 
国家自然科学基金项目(52162046)。
针对A^(*)算法在路径规划过程中存在的扩展节点过多、路径冗余点过多等问题,对经典A^(*)算法进行了改进研究。提出了斜八邻域扩展的概念,与四邻域扩展结合组成一种新的双邻域选择扩展策略,在路径搜索过程中可以有效减少扩展节点的数量...
关键词：移动机器人 路径规划 A^(*)算法 邻域扩展 启发函数 冗余点剔除 
7自由度半主动悬架整车模型PID控制研究
《计算机仿真》2024年第12期197-201,401,共6页高晋 李晖 杨秀建 
国家自然科学基金地区基金项目(51965026)。
建立七自由度模型并采用随机信号作为路面输入模型,采用PID控制设计PID控制器,七自由度模型对影响车辆乘坐舒适性的车身加速度,影响车辆安全性的轮胎动位移和影响悬架工作性能的悬架动行程进行优化控制,同时,还对俯仰角加速度和侧倾角...
关键词：七自由度模型 随机路面输入模型 性能指标 
基于曲率增广的智能车辆轨迹跟踪控制
《吉林大学学报(工学版)》2024年第12期3717-3728,共12页刘果 熊坚 杨秀建 何扬帆 
国家自然科学基金项目(52162046)。
设计了一种带转角补偿的曲率增广模型预测控制+比例积分控制器,以提高智能车辆在非直线参考轨迹下的跟踪精度。首先,基于跟踪偏差车辆模型,将曲率作为增广量设计模型预测控制算法,分析了曲率增广对控制器性能的影响。其次,利用李雅普诺...
关键词：自动控制技术 智能车辆 轨迹跟踪 曲率增广模型预测控制 比例积分控制 
面向实际操纵工况的汽车队列自适应协调控制策略
《控制与决策》2024年第11期3709-3718,共10页王申义 杨秀建 吴相稷 
国家自然科学基金项目(52162046)。
考虑实际操纵工况特别是低附着路面条件对汽车队列动力学稳定性的影响,提出针对异质汽车队列的自适应协调控制策略.建立包含车轮旋转动力学的队列分布式控制器设计模型,将车速-轮速误差引入队列的跟驰控制决策以协调车辆动力学与队列动...
关键词：汽车工程 汽车队列 队列稳定性 协调控制 滑模控制 
基于改进全质心-Taylor的UWB定位方法
《仪器仪表学报》2024年第10期284-294,共11页杨秀建 皇甫尚昆 敖鹏 颜绍祥 
国家自然科学基金(52162046)项目资助。
针对非视距(NLOS)、多径效应等因素对超宽带(UWB)定位精度的影响,提出了一种基于改进全质心结合Taylor的UWB协同定位算法。立足于3个及以上数量的定位基站,将所有基站每3个分为一组,通过双边双向法解算各组的测距数据并基于全质心算法...
关键词：无人车辆 超宽带 室内定位 全质心算法 粒子滤波 
基于图搜索与优化的动态非结构环境智能车辆轨迹规划
《汽车工程》2024年第9期1564-1575,共12页杨秀建 白永瑞 
国家自然科学基金(52162046)资助。
针对动态非结构环境下的智能车辆轨迹规划,提出了一种基于图搜索和优化的轨迹规划方法。首先,采用图搜索方法对智能车辆运动基元进行搜索,获取符合运动学特性的初始轨迹;然后,基于非线性模型预测控制方法对轨迹进行优化,以获得更平滑、...
关键词：智能车辆 非结构环境 动态环境 避障 
极限操纵工况下CACC汽车队列的非线性动力学特性
《中国公路学报》2024年第9期301-311,共11页吴相稷 杨秀建 陈峥 王申义 
国家自然科学基金项目(52162046)。
目前汽车队列控制研究中对车辆轮胎力附着极限操纵工况考虑较少,相应的队列控制策略可能无法满足低附着、高速近距跟驰等极限工况下队列的安全稳定行驶。因此,针对探讨较多且应用前景较好的协同自适应巡航控制(Cooperative Adaptive Cru...
关键词：汽车工程 汽车队列 协同自适应巡航控制 非线性动力学 稳定性分析 队列控制 
液罐车防波板对液体纵向晃动及车辆动力学的影响
《机械设计与制造》2024年第8期287-293,共7页杨秀建 余间溪 张生斌 吴相稷 
国家自然科学基金项目(51465023)。
为研究液罐车防波板对液体纵向晃动及车辆动力学的影响,进行液罐车的液体纵向晃动受力预测及动力学分析。首先基于计算流体力学(CFD)软件FLUENT对罐体施加纵向加速度激励,获得不同充液率下有无防波板的液体纵向晃动力和晃动力矩。利用...
关键词：液罐车 CFD ELMAN神经网络 液体晃动模型 防波板 
面向复杂环境的UWB/LiDAR/IMU组合定位方法被引量：1
《中国惯性技术学报》2024年第7期654-662,共9页杨秀建 敖鹏 沈世全 杨义兴 皇甫尚昆 
国家自然科学基金(52162046)。
针对室外全球卫星导航系统(GNSS)拒止并且超宽带(UWB)和LiDAR在非视距和点云特征稀疏环境下定位效果较差的问题,提出了一种面向复杂环境的UWB/LiDAR/惯性测量单元(IMU)组合定位方法。首先,利用LiDAR和UWB的互补特性设计了时变因子,用于...
关键词：无人车辆 融合定位 超宽带 交互式多模型 无迹卡尔曼滤波 
激光雷达/IMU/车辆运动学约束紧耦合SLAM算法
《中国惯性技术学报》2024年第6期547-554,564,共9页杨秀建 颜绍祥 黄甲龙 
国家自然科学基金(52162046)。
针对自动驾驶车辆在全球导航卫星系统(GNSS)信号不足场景下的定位需求,提出了一种激光雷达/惯性测量装置(IMU)/车辆运动学约束紧耦合的同时定位与地图构建(SLAM)算法。首先,基于IMU角速度、车辆后轴轮速和前轮转角构建车辆运动学约束,...
关键词：自动驾驶 同时定位与地图构建 多传感器融合 车辆运动学 
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