云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 非结构环境

非结构环境: 作品数：72被引量：334H指数：9; 导出分析报告; 相关领域：自动化与计算机技术更多>>; 相关作者：李斌袁杰黄冉韩彦峰姚栋更多>>; 相关机构：中国科学院北京理工大学西南科技大学沈阳工业大学更多>>; 相关期刊：更多>>; 相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国人民解放军总装备部预研基金教育部重点实验室开放基金更多>>

基于改进YOLOv5的红花目标检测算法研究: 《农机化研究》2025年第1期26-32,66,共8页陈金荣许燕周建平王小荣; 新疆维吾尔自治区创新团队项目(2022D14002);新疆农机研发制造推广应用一体化项目(YTHSD2022-05)。; 为实现农业非结构环境下采摘机器人对红花的准确识别,提出了一种基于改进YOLOv5的红花目标检测算法。将CBAM注意力机制嵌入到YOLOv5网络,提高了小尺寸目标物在高层次特征中的表现力;建立一种Alpha-IoU目标位置损失函数对原损失函数GIOU...; 关键词：红花目标检测改进YOLOv5 数据增强非结构环境

融合专家纠偏策略的移动机器人动态环境避障方法: 《智能系统学报》2024年第6期1492-1502,共11页田顺钰欧阳勇平魏长赟; 国家自然科学基金项目(52371275).; 基于深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)的移动机器人无地图导航技术备受机器人和相关研究领域的关注,在非结构化环境中避免与动态障碍物的碰撞是需要解决的重要难题。为此提出一种融合专家纠偏策略的机器人自主导航DRL方法...; 关键词：移动机器人深度强化学习机器人导航非结构环境动态避障专家纠偏策略自学习端到端

多足机器人的设计及实验研究: 《机械工程师》2024年第11期92-94,98,共4页熊韬贾怡强叶繁倪虹何青; 2022年浙江省大学生科技创新活动计划(新苗人才计划)“基于智能化全景感知的多机互联电缆敷设系统的研发”(2022R426A041);2022年国家级大学生创新创业训练计划项目“可重构模块化飞行器本体及其控制系统研究”(202210346067);浙江省教育科学规划课题项目“人工智能在教育中应用的理论模式和实践研究”(2021SCG029)。; 为了满足复杂地形下的特殊作业需求,设计了一种适用于非结构环境的六足移动机器人,包括沙地、凹凸路面和楼梯等。首先进行了整机结构设计,并使用UG NX软件进行原理样机的三维建模,随后开展了实物样机的研制,并进行了步态规划,最后通过...; 关键词：足式机器人非结构环境步态规划

非结构环境中四轮差速无人车的三维重建研究: 《机电信息》2024年第19期53-55,59,共4页任卫东刘慧建周莹吴罡; 非结构环境中的车辆因环境复杂,实时建图与定位实现困难。四轮驱动的实验车辆具有行驶稳定、转向方便等优势,鉴于此,利用车辆装备的三维激光雷达和开源程序进行实时定位与建图的研究,对搜索和救援机器人,林业和采矿应用中的自主作业装...; 关键词：无人化移动机器人三维重建

基于改进Mask R-CNN的非结构环境小目标语义分割算法: 《电子技术应用》2024年第10期76-81,共6页何兆蓉郭健徐琦韩锐; 江苏省重点研发计划重点项目(BE2021016)。; 计算机视觉对于小目标物体语义识别在非结构环境下有着较好的工程应用前景,但由于小目标零部件结构多变、样本少、环境复杂,传统方法对小目标分割识别的准确率较低。针对此问题,设计了一种基于注意力机制的Mask R-CNN改进模型。在原网...; 关键词：语义分割注意力机制 Mask R-CNN 非结构环境

基于图搜索与优化的动态非结构环境智能车辆轨迹规划: 《汽车工程》2024年第9期1564-1575,共12页杨秀建白永瑞; 国家自然科学基金(52162046)资助。; 针对动态非结构环境下的智能车辆轨迹规划,提出了一种基于图搜索和优化的轨迹规划方法。首先,采用图搜索方法对智能车辆运动基元进行搜索,获取符合运动学特性的初始轨迹;然后,基于非线性模型预测控制方法对轨迹进行优化,以获得更平滑、...; 关键词：智能车辆非结构环境动态环境避障

概率预测强化学习下非结构环境机械臂变阻抗力跟踪控制: 《华侨大学学报（自然科学版）》2024年第4期461-470,共10页董梓呈胡伟石邵辉郭霖; 福建省自然科学基金资助项目(2021J01291);华侨大学研究生教育教学改革研究项目(22YJG006)。; 针对非结构环境下末端实时移动机械臂阻抗控制力跟踪问题,通过动态调节阻尼系数以应对接触环境的不确定性。为确保阻抗策略的高效搜索,利用机械臂与接触环境交互产生状态-动作序列构建概率预测模型(PPM)。学习过程中,机械臂仅需与非结...; 关键词：变阻抗控制机械臂力跟踪强化学习非结构环境概率预测模型

基于DRL和自由步态的六足机器人运动规划研究: 《系统仿真学报》2024年第2期373-384,共12页王鑫鹏傅汇乔邓归洲唐开强陈春林留沧海; 国家自然科学基金(62073160);国家重点研发计划(72018AAA0101100)。; 为提高六足机器人在非结构环境下的通过率和运动性能,提出一种基于DRL和自由步态规划器的多接触运动规划算法。自由步态规划器获取目标状态下可达落足点从而输出最优步态序列;利用DRL训练得到六足机器人在随机生成的梅花桩环境中的质心...; 关键词：六足机器人自由步态深度强化学习多接触运动规划非结构环境

名家风采: 《大学（教学与教育）》2023年第11期F0002-F0002,共1页; 丁军教授的主要研究方向为移动机器人SLAM,非结构环境下的路径规划,机器人视觉技术,运动学及动力学控制,智能机器人技术及系统。近五年,丁军教授作为项目负责人承担国家自然科学基金面上项目、青年基金项目、国防装备预研基金、重庆市...; 关键词：机器人视觉非结构环境移动机器人路径规划重点项目科研项目动力学控制重庆市科委

基于点云采样权重估计的未知物体抓取位姿生成方法被引量：3: 《控制与决策》2023年第10期2859-2866,共8页蔡子豪杨亮黄之峰; 国家自然科学基金项目(61941301,61803090,11771102);国家博士后科学基金面上项目(2018M633353);广东省自然科学基金项目(2019A1515012109,2021A030310668,2022A1515010178);广东省重点领域研发计划项目(2019B090910001,2021A0101180005);广东省普通高校科研项目重点领域专项(2019KZDZX1037);四川省科技支撑计划项目(2019YFG0352)。; 针对机械臂在非结构环境中对未知物体抓取位姿生成困难及抓取稳定性差的问题,提出一种基于点云采样权重估计的抓取位姿生成方法.首先通过移动深度相机的方式拼接得到较完整的物体点云信息,并对物体的几何特性进行分析,有效避开物体不宜...; 关键词：非结构环境机械臂抓取点云拼接点云精简点云采样力封闭条件

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