步态规划

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腿臂融合六足机器人仿生设计及分析
《中南大学学报(自然科学版)》2025年第2期545-559,共15页郑羿 饶思贤 高佳篷 
安徽省教育厅高等学校科学研究项目(2023AH051118);特种重载机器人安徽省重点实验室开放基金资助项目(TZJQR012-2024,TZJQR008-2024)。
设计一种新型的腿臂融合仿生六足机器人,首先确定最优的机器人本体构型,从步长、步态以及转弯灵活性方面对两种本体构型进行对比;然后对机器人的不同肢体进行仿生设计。对于腿分支,根据仿生学原理确定了最优的关节转角范围、髋节长度以...
关键词：腿臂融合 六足机器人 仿生设计 步态规划 单腿臂操作 
基于虚拟样机的双足机器人多目标步态规划研究
《系统仿真学报》2024年第12期2984-2992,共9页张彦凯 王雪松 金雨斌 张东升 
针对双足机器人步态规划中难以兼顾个性化和性能的问题,提出了一种基于虚拟样机的多目标步态优化方法。根据中国人的身体结构设计了平面欠驱动双足机器人缩比样机,采用辨识方法获得机器人精确惯性参数;建立了机器人虚拟样机,设计了包括...
关键词：双足机器人 步态规划 多目标优化 虚拟样机 
六足机器人双向并行蒙特卡洛树搜索步态规划
《控制理论与应用》2024年第12期2345-2355,共11页胡立坤 刘恒佳 王一飞 徐大也 王小勇 
国家自然科学基金项目(61863002);广西科技计划项目(AB21220039)资助。
为了解决稀疏立足点地形中六足机器人步态规划问题,本文提高规划时间效率、通过能力、抵达精度和运动速度,提出了一种双向并行蒙特卡洛树搜索算法(BPMCTS).将步态规划问题转化成马尔科夫序列优化过程,构建相向并行拓展蒙特卡洛树结构,...
关键词：六足机器人 步态规划 强化学习 蒙特卡洛树搜索 
基于MPC的双足机器人质心与足端联合步态规划
《农业装备与车辆工程》2024年第11期138-147,共10页韩晓峰 周雨溪 赵慧 
为探索双足机器人在农业环境中的应用,研究双足机器人在复杂环境下的步态规划与稳定性控制问题,提出一种结合简化模型与模型预测控制(MPC)的控制方案。该方案包括离线和在线2个阶段。离线阶段,基于MPC通过三维线性倒立摆模型规划质心的...
关键词：步态规划 简化模型 质心规划 足端规划 模型预测控制 
基于ZMP的人形双足机器人步态规划研究与实践
《南方农机》2024年第21期39-41,共3页王建森 
2024年长春金融高等专科学校科研规划项目(2024JZ012);2024年长春金融高等专科学校科研规划项目(2024JZ018)。
针对人形双足机器人在复杂环境下存在步态难以保持稳定、行走平衡性差等问题,提出了一种基于ZMP的人形双足机器人步态规划方法。介绍了ZMP方法步态生成的原理,通过人形双足机器人在平坦路面和上下台阶两种不同场景下的步态规划实验,对...
关键词：人形双足机器人 ZMP 步态规划 机器人技术 
多足机器人的设计及实验研究
《机械工程师》2024年第11期92-94,98,共4页熊韬 贾怡强 叶繁 倪虹 何青 
2022年浙江省大学生科技创新活动计划(新苗人才计划)“基于智能化全景感知的多机互联电缆敷设系统的研发”(2022R426A041);2022年国家级大学生创新创业训练计划项目“可重构模块化飞行器本体及其控制系统研究”(202210346067);浙江省教育科学规划课题项目“人工智能在教育中应用的理论模式和实践研究”(2021SCG029)。
为了满足复杂地形下的特殊作业需求,设计了一种适用于非结构环境的六足移动机器人,包括沙地、凹凸路面和楼梯等。首先进行了整机结构设计,并使用UG NX软件进行原理样机的三维建模,随后开展了实物样机的研制,并进行了步态规划,最后通过...
关键词：足式机器人 非结构环境 步态规划 
基于落脚点优化的仿人机器人步态规划方法
《农业机械学报》2024年第11期486-491,共6页甘春标 李子静 能一鸣 
国家自然科学基金重点项目(12332003);浙江省自然科学基金项目(LY23E050010)。
因受外界不确定性扰动影响,仿人机器人运动状态在短时间内可能发生大幅变化,使得机器人难以持续行走而摔倒。基于线性倒立摆,对经典步态规划方法中由步行参数确定目标落脚点的关系式进行了优化调整,以实现更为协调的行走步态;以两步为...
关键词：仿人机器人 落脚点优化 步态规划 
基于复合摆线的四足机器狗步态仿真控制研究
《黑龙江工业学院学报(综合版)》2024年第10期143-149,共7页余亮 李永豪 朱芮 
安徽省自然科学研究重点项目“Delta并联机器人多目标尺度优化”(项目编号:2023AH051559);淮南师范学院质量工程项目(项目编号:2024hsjyxm07)。
四足机器狗的研究已经成为机器人研究领域的重要部分。为研究四足机器狗的行走步态,基于机械结构设计与硬件选型分析,在SOLIDWORKS软件中建立四足机器狗的三维模型。将三维模型转化为URDF文件后导入到MATLAB软件中,并实现多体接触力反...
关键词：四足机器狗 机械设计 MATLAB仿真 步态规划 
面向桁架攀爬的三分支机器人步态规划方法
《载人航天》2024年第5期611-623,共13页王一帆 高玮 贾世元 陈钢 任默 郭喜云 
国家自然科学基金项目(62103058)。
为解决载荷大范围在轨平稳搬运问题,设计三分支机器人面向桁架攀爬的步态规划方法,使其能够平稳搬运载荷运动到部署位置完成大型航天器组装任务。以21自由度三分支机器人为研究对象,结合桁架结构划分多种攀爬步态单元;针对每种步态单元...
关键词：大型航天器建造 桁架带载攀爬 三分支机器人 步态规划 
磁吸式爬壁机器人研究现状和发展趋势
《机器人技术与应用》2024年第5期11-15,共5页梁云 宋捷 程浔 应志宏 黄松林 韩伟 
磁吸式爬壁机器人因吸附可靠、使用安全等优点在工业领域获得了广泛应用,其可替代人工在大型立管、储罐表面等受限空间内进行检测、维修等高风险作业,具备广阔的应用前景。本文结合目前在履带式、轮式、足式以及复合移动式磁吸附机器人...
关键词：爬壁机器人 磁吸附 受限空间 移动机构 步态规划 自主导航 
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