赵慧

作品数：59被引量：303H指数：10
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发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学建筑科学更多>>
发文期刊：《武汉科技大学学报》《机械设计与制造》《创新创业理论研究与实践》《制造业自动化》更多>>
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基于MPC的双足机器人质心与足端联合步态规划
《农业装备与车辆工程》2024年第11期138-147,共10页韩晓峰 周雨溪 赵慧 
为探索双足机器人在农业环境中的应用,研究双足机器人在复杂环境下的步态规划与稳定性控制问题,提出一种结合简化模型与模型预测控制(MPC)的控制方案。该方案包括离线和在线2个阶段。离线阶段,基于MPC通过三维线性倒立摆模型规划质心的...
关键词：步态规划 简化模型 质心规划 足端规划 模型预测控制 
衰减高斯噪声DDPG算法的机械臂轨迹规划
《农业装备与车辆工程》2024年第10期111-118,共8页周雨溪 赵慧 韩晓峰 
针对农业采摘机械臂的DDPG算法轨迹规任务中,调查了因高斯噪声标准差取值不当导致的强化学习训练失败问题,提出一种衰减正态噪声的DDPG算法,使高斯标准差σ随训练回合数增加而减小;利用Mujoco物理引擎进行多次仿真训练,验证衰减正态噪...
关键词：强化学习 DDPG算法 正态噪声 机械臂 轨迹规划 
液压四足机器人油源流量自适应控制研究被引量：1
《机床与液压》2024年第3期30-36,共7页黄檀 赵慧 辛建树 袁立鹏 
在保证机器人正常运行的前提下,为了控制方便,通常液压四足机器人的油源采用恒压恒流的供能方式,这将会导致机器人驱动功率远低于油源提供的功率,造成了严重的能源浪费。为了减小能量损失,提出变流量动态供油策略。介绍油源的变流量控...
关键词：液压四足机器人 节能效率 变流量动态供油策略 油源流量自适应控制 
二维外力扰动下四足机器人稳定性分析与仿真被引量：1
《农业装备与车辆工程》2023年第12期23-27,共5页辛建树 赵慧 黄檀 袁立鹏 
江苏省自然科学基金项目“仿生血管流道电液生物腿足系统研究”(BK20211028)。
为了提高四足机器人受到强侧向冲击时的动态稳定性,提出了一种应急步态切换策略和姿态调节补偿策略以抵抗冲击。以trot步态行走为基础,机体的姿态角为监测指标,当受到较大冲击后机器人将由trot步态切换到应急步态;由冲击力引起的各个方...
关键词：四足机器人 侧向冲击 应急步态 姿态控制 稳定性 
以科技竞赛为驱动的大学生创新能力培养实践被引量：6
《创新创业理论研究与实践》2023年第14期194-198,共5页赵慧 杨文萃 葛勇 袁杰 郑秀华 
黑龙江省高等教育教学改革研究项目“基于工程创新能力培养的土木工程材料实践教学金课建设”(SJGY20190212);黑龙江省高等教育教学改革研究项目“基于高阶性的土木工程材料课程建设与实践”(SJGY20210297)
社会发展及科学研究需要大学生具有创新能力,其中自主学习、自主规划、团队协作能力已成为当代大学生的必备素质,科技竞赛是培养学生创新能力的有效平台。以全国大学生混凝土材料设计大赛为例,该文分析了科技竞赛在学生创新能力培养中...
关键词：创新能力 科技竞赛 自主学习 团队协作 实践教学 教学改革 
Bin-Picking中无纹理工件的分割
《机械设计与制造》2022年第9期278-281,287,共5页刘瑶 赵慧 伍世虔 陈彬 
国家自然科学基金面上项目(61775172)。
为了解决Bin-Picking系统中无纹理工件的分割问题,提出了一种将颜色域和深度域信息融合的分割方法。该方法首先提取颜色域和深度域的边缘特征,然后基于二者的边缘特征,分别通过形态学预处理获取标记图,利用标记图辅助分水岭分割。融合...
关键词：Bin-Picking 无纹理工件 机器视觉 分水岭 目标分割 
一种多线激光雷达室外小范围导航算法设计被引量：3
《机械设计与制造》2022年第4期258-261,共4页蔡志宏 赵慧 周亮 杜幸运 
智能环卫清扫无人车系统研发与产业化(2018JC02004)。
对于在室外小范围(如公园、工业园区)运行的移动机器人,为控制成本,在不借助其他定位装置仅依靠激光雷达的情况下进行定位导航,单线激光雷达无法在未知的环境下对实际环境进行真实建图与定位,建立出的栅格地图无法描述真实的外部环境;...
关键词：八叉树 室外移动机器人 同时定位与地图构建 ROS 
基于多特征属性相似的糖尿病早期预测方法被引量：1
《科学技术与工程》2021年第36期15497-15502,共6页乔瀚 容芷君 许莹 但斌斌 赵慧 
武汉市科技局企业技术创新项目(201901070211288)。
考虑样本数据集的差异性和相关性对疾病预测结果有着直接影响,提出一种基于多特征属性患者相似的糖尿病早期预测方法,根据患者之间特征具有相似性这一特点,对患者特征进行混合属性相似预分组,再把分组结果导入随机森林分类器进行疾病预...
关键词：患者相似性 特征属性 聚类 分类 糖尿病预测 
基于多标签分类的高血压合并症预测模型被引量：6
《科学技术与工程》2021年第18期7584-7590,共7页赵慧 容芷君 许莹 但斌斌 乔瀚 
武汉市科技局企业技术创新项目(201901070211288)。
合并症预测是典型的多标签分类问题,有效利用标签之间的相关性是提高多标签分类模型精度的关键。针对该问题提出了高血压患者常见合并症的预测模型AR-MLKNN(multi-label k-nearest neighbor based on association rules),首先从不同语...
关键词：合并症 多标签分类 疾病相关性 疾病预测模型 
软体机器人流体驱动方式综述被引量：16
《液压与气动》2021年第4期135-145,共11页赵宇豪 赵慧 谭代彬 
软体机器人是由柔性材料制成的新型机器人,具有刚度小、柔顺性高等特点,其运动性能、应用环境范围主要取决于驱动方式。目前的驱动方式主要有流体驱动、线驱动、形状记忆合金驱动、电活性聚合物驱动、混合驱动等,其中流体驱动由于其形...
关键词：软体机器人 驱动器 流体驱动 折纸 
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