室外移动机器人

作品数：35被引量：161H指数：7
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相关期刊：《控制工程》《电子设计工程》《自动化学报》《农业装备与车辆工程》更多>>
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基于双向JPS算法的室外移动机器人2.5D路径规划
《控制工程》2025年第2期233-241,共9页刘晓茜 刘海鹏 毛剑琳 方奇文 
云南省重点研发计划项目(202002AC080001)。
针对室外移动机器人在不平坦地形上使用A*算法进行路径规划时冗余节点过多导致路径搜索时间长的问题,采用双向跳点搜索算法来解决。首先,为保证机器人在2.5D地图上的安全性,引入了最大爬坡度;其次,通过位运算快速识别出路径中的关键点,...
关键词：2.5D地图 双向跳点搜索 A*算法 位运算 
基于EKF的多传感器融合定位算法研究被引量：2
《农业装备与车辆工程》2024年第3期91-95,共5页颜俊杰 蔡芸 蒋林 王振宇 廖雅曼 
国家重点研发计划项目(2019YFB1310000);国家自然科学基金(51874217)。
针对室外移动机器人定位系统精度依靠传感器融合存在累计误差的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多传感器融合的室外移动机器人定位方法。通过实时差分定位(Real-Time Kinematic,RTK)和里程计信息、IMU信息对室外移动机器人进行...
关键词：RTK定位 扩展的卡尔曼滤波 传感器融合 室外移动机器人 
一种多线激光雷达室外小范围导航算法设计被引量：3
《机械设计与制造》2022年第4期258-261,共4页蔡志宏 赵慧 周亮 杜幸运 
智能环卫清扫无人车系统研发与产业化(2018JC02004)。
对于在室外小范围(如公园、工业园区)运行的移动机器人,为控制成本,在不借助其他定位装置仅依靠激光雷达的情况下进行定位导航,单线激光雷达无法在未知的环境下对实际环境进行真实建图与定位,建立出的栅格地图无法描述真实的外部环境;...
关键词：八叉树 室外移动机器人 同时定位与地图构建 ROS 
室外移动机器人光伏供电系统MPPT算法改进与实现
《电子技术与软件工程》2022年第6期152-156,共5页高涵 燕丽红 沈瑞冰 吴加秀 
2021年陕西省大学生创新创业训练计划项目(S202112712027);西安欧亚学院技术服务专项项目(OYGJS-2021005);西安欧亚学院校级一般项目(2020GKYB001)。
本文为了保证室外智能移动机器人供能方式更加绿色环保,基于MatlabSimulink环境下建立室外智能移动机器人太阳能供能模型。同时,针对传统的扰动观察法(Perturb and observe)对于最大功率点存在追踪速度慢、震荡大、抗干扰能力性差的问题...
关键词：移动机器人 光伏系统 扰动观察法 
多相机与IMU融合的室外机器人定位方法研究被引量：3
《计算机工程与应用》2022年第3期289-296,共8页董荣 厉茂海 林睿 刘仕琦 丁文 
国家重点研发计划“智能机器人”重点专项(2019YFB1310004)。
提高SLAM(simultaneous localization and mapping)算法的精度和鲁棒性是解决室外移动机器人自主定位问题的关键。针对单目相机在室外复杂环境下易受到遮挡、相机移动过快、图像模糊以及机器人纯旋转下算法精度和鲁棒性下降、低精度IMU(...
关键词：多目相机 惯性测量单元(IMU) 室外移动机器人 机器人操作系统(ROS) 
室外移动机器人的惯导/ 网络RTK组合自定位研究被引量：2
《机械设计与研究》2020年第5期12-17,23,共7页鲁烨超 梁冬泰 梁丹 刘鹏翔 
国家自然科学基金青年基金(51805280);宁波市自然科学基金(2019A610158)资助项目;宁波市“科技创新2025”重大专项(2019B10027)。
针对移动机器人在室外复杂环境下单一导航模式无法提供精确稳定的定位信息问题,提出了一种基于惯导/网络RTK(Real-time kinematic)的组合自定位算法。首先,以一种模糊自适应互补滤波姿态解算算法,根据加速度计测量值的误差能反映载体运...
关键词：移动机器人 网络RTK 组合定位 模糊自适应控制 卡尔曼滤波 
面向室外移动机器人的雷达–图像跨模态检索被引量：3
《控制理论与应用》2018年第12期1759-1764,共6页张凯 刘华平 邓晓燕 马晓健 张新钰 
国家自然科学基金重点项目(U1613212);北京市科技计划项目(D171100005017002);河北省研究生创新资助项目(Z671180101)资助.
移动机器人主要依靠激光雷达采集的点云和摄像机采集的图像信息来感知周围环境.在极端天气或夜晚的情况下,摄像机采集图像会受到极大干扰;本文基于聚类典型相关分析(cluster-canonical correlation analysis,cluster–CCA)提出一种面向...
关键词：移动机器人 点云 图像 特征提取 深度学习 聚类典型相关分析 
基于激光雷达的室外移动机器人三维定位和建图被引量：10
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期315-318,共4页韩明瑞 周波 钱堃 房芳 
国家自然科学基金资助项目(61005092;61105094);教育部博士学科点新教师基金资助项目(20100092120026)
针对室外复杂地形环境下移动机器人基于激光扫描数据的辅助三维定位和建图方法进行了深入研究,首先通过惯导(IMU)里程计方法高频率但是低保真度地输出位姿预估值,然后采用正态分布变换匹配定位方法以较低频率对预估位姿进行迭代校正,从...
关键词：室外移动机器人 扫描匹配 正态分布变换 定位 建图 
室外移动机器人自主充电系统研究被引量：3
《电子设计工程》2014年第19期99-102,共4页黎阳生 惠淼丽 谢业海 吕赟 
为了满足机器人长期自主工作的电源要求,对室外环境下工作的移动机器人自主充电问题进行了研究。设计了具有2个自由度对接功能的充电装置,提出了一种简单有效的对接策略,此外具有错位对接纠错功能。通过自主充电实验验证了充电装置的实...
关键词：自主充电 移动机器人 充电装置 错位对接 
室外移动机器人的组合导航定位系统设计
《单片机与嵌入式系统应用》2014年第6期34-37,共4页吴平 张海 
设计了一款基于MSP430F149微控制器的室外移动机器人自主定位系统。该系统通过GPIO引脚模拟SPI时序扩展接口电路,重点解决该款微控制器的硬件接口资源不足的问题,能够有效地接入卫星导航接收机、惯性测量单元、高度气压计,完成导航服务...
关键词：MSP430F149 多路数据采集 组合导航 时间对准 
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