同时定位与地图构建

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基于NeRF的SLAM研究综述
《计算机系统应用》2025年第4期18-33,共16页喻伟东 鲁静 程晗蕾 
随着神经辐射场(NeRF)的提出,其基于神经隐式表示场景的方法在生成高保真地图方面具有显著优势,将NeRF应用于同时定位与地图构建(SLAM)中,即基于NeRF的SLAM方法,能够在实现高精度的定位的同时进行连续的3D建模,通过渲染新视角并预测未...
关键词：同时定位与地图构建 神经辐射场 神经隐式表示 三维重建 移动机器人 
基于神经隐式表面表征的动态可扩展SLAM技术
《计算机工程与设计》2025年第4期1119-1126,共8页张嘉钏 戈湑 王录涛 
四川省科技计划重点研发基金项目(23ZDYF0756)。
针对同时定位与地图构建过程中,受遮挡、测量误差等因素影响导致构造地图易出现空洞、断层等问题,提出一种基于神经辐射场的三维场景重建方法,提升建图质量,实现无边界场景的重建和地图的动态扩展。基于密度场是由一个定义良好的表面产...
关键词：同时定位与地图构建 三维重建 神经隐式网络 体渲染 截断有符号距离函数 线性插值 体素网格 
动态场景下基于深度学习的MR VSLAM综述
《计算机仿真》2025年第3期466-471,共6页高春艳 郭超阳 孙凌宇 张明路 
国家重点研发计划(2022YFB4701101);国家自然科学基金资助项目(U1913211)。
视觉同时定位与地图构建(VSLAM)在动态场景中性能下降和缺乏鲁棒性已成为其实际应用的主要障碍。为应对复杂场景及其参数高度动态的挑战,将深度学习网络与VSLAM系统相结合,分割出场景中的静态背景和动态目标,实现移动机器人的精准定位...
关键词：移动机器人 视觉同时定位与地图构建 深度学习 动态场景 
基于BEBLID描述子与SuperGlue补偿匹配改进的ORB-SLAM3算法
《中国惯性技术学报》2025年第3期249-256,共8页赵义武 王星朝 黄丹丹 刘智 郭星辰 侯舒帆 
国家重大科研仪器研制项目(62127813);吉林省科技厅重点研发项目(20230201071GX)。
为了提高同时定位与地图构建(SLAM)系统的精确性和稳定性,在ORB-SLAM3的基础上提出了一种基于BEBLID描述子与SuperGlue补偿匹配的视觉SLAM算法。首先,对图像数据进行特征提取,计算BEBLID描述子,并利用这种二进制描述子进行特征匹配;然后...
关键词：同时定位与地图构建 特征匹配 BEBLID描述子 SuperGlue算法 补偿匹配 
改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法
《中国惯性技术学报》2025年第3期257-266,共10页陈孟元 杨苏朋 许瑞珩 李鹏飞 
安徽省重点研究与开发计划项目(202304a05020073);安徽省学术和技术带头人后备人选科研活动经费择优资助(2022H292);安徽省高校杰出青年科研项目(2022AH020065)。
针对传统视觉同时定位与地图构建(SLAM)在动态场景下容易出现特征匹配错误,导致位姿定位与建图精度下降的问题,提出了一种改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法。首先,在Oneformer主干网络内增加特征增强模块和多注意力模块...
关键词：同时定位与地图构建 动态场景 深度学习 映射 
基于特征点云配准的SLAM重建深度优化方法
《计算机工程与设计》2025年第3期657-664,共8页曹学伟 袁杰 梁荣光 
国家自然科学基金项目(62263031);新疆维吾尔自治区自然基金项目(2022D01C53);新疆大学研究生案例库建设基金项目(XJDX2023YALK26)。
针对视觉SLAM特征法中深度估计准确性和可靠性偏低的问题,提出一种基于特征点云配准的SLAM重建深度优化方法。利用SHOT特征描述子对三维点云提取特征,使用特征点云配准替代传统视觉特征法进行相机位姿估计。通过设定节点误差函数,优化...
关键词：点云配准 相机位姿估计 深度优化 稠密建图 同时定位与地图构建 点云地图 点云特征 
基于自适应模糊PID的建筑移动机器人运动规划与控制方法
《机电工程》2025年第2期315-326,共12页张乾坤 金睿 丁宏亮 徐泽铨 王伟 张海峰 邹佳霖 
国家重点研发计划项目(2022YFB4700400);国家自然科学基金资助项目(52405041);浙江省自然科学基金资助项目(LQ22E050022);浙江省“尖兵”“领雁”科技计划重点项目(2023C01180)。
针对建筑施工现场涉及的越障、攀爬等复杂非结构化场景,为提升机器人的整机性能,提出了一种基于轮履切换的建筑移动机器人。首先,在传统单履带基础上设计了子母履带辅助攀爬机构,基于激光雷达、惯性测量单元等多传感融合的空间定位与建...
关键词：建筑机器人 轮履切换 运动控制 轨迹规划 同时定位与地图构建 自适应模糊PID控制 
基于多机器人的协同VSLAM综述
《南京信息工程大学学报》2024年第6期846-869,共24页王曦杨 陈炜峰 尚光涛 周铖君 李振雄 徐崇辉 
大规模环境建图时,使用轻便的机器人群去感知环境,采用多机器人协同SLAM(同步定位与地图构建)方案,可以解决在单个机器人SLAM方案下面临的个体成本高昂、全局误差累积、计算量大和风险过于集中的问题,有着极强的鲁棒性与稳定性.本文回...
关键词：同时定位与地图构建 视觉SLAM 多机器人SLAM 移动机器人 多源数据融合 语义 
基于光线碰撞检测的轻量化实时三维重建系统
《电子学报》2024年第12期4074-4086,共13页陈昌川 丁锡烽 王亦何 孙霞 乔飞 
新疆维吾尔自治区重点研发计划(No.2022B01008-3);国家自然科学基金(No.92164203,No.62334006);重庆市教委重点项目(No.KJZD-K202301901);重庆市科委项目(NO.2023NSCQ-MSX4308);陕西省重点研发计划(No.2023-YBNY-222)。
针对小型机器人在复杂环境中进行实时定位与建图时,存在机载端CPU(Central Processing Unit)计算资源不足,建图精度差、探索效率低的问题.本文提出一种基于同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)、截断符号距离函...
关键词：三维重建 TSDF 同时定位与地图构建 ORB_SLAM2 光线碰撞检测 
基于已知点约束的高精度煤矿巷道三维点云建模方法
《工矿自动化》2024年第11期78-83,151,共7页马亮 高亮 廉博翔 张琦 蔺小虎 姜之跃 
国家自然科学基金青年项目(42201484);中国博士后科学基金项目(2023MD744243);陕西省教育厅专项科研计划项目(23JK0544)。
面对煤矿井下低照度、弱纹理、高粉尘等复杂条件,现有煤矿巷道三维建模方法存在成本高、时效性差和精度低等问题,提出了一种基于已知点约束的高精度煤矿巷道三维点云建模方法。首先,通过体素滤波器对激光雷达点云数据进行降采样,并对降...
关键词：巷道建模 三维激光雷达扫描 同时定位与地图构建 SLAM 已知点约束 三维点云地图 
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