点云配准

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基于ISS和改进的FPFH特征的NDT点云配准算法研究
《工程机械》2025年第5期10-14,I0001,共6页甘鑫斌 赵德鹏 刘永生 
在点云配准过程中,针对正态分布变换(NDT)算法在处理大规模点云数据时存在配准效率较低和精度依赖初始位姿的问题,提出一种基于内部形状描述子(ISS)和改进的快速点特征直方图(FPFH)的NDT点云配准算法。该算法通过结合特征点与非特征点...
关键词：ISS特征点 FPFH特征 正态分布变换 
基于深度位置感知Transformer的低重叠点云配准
《计算机科学》2025年第5期199-211,共13页孔煜 熊风光 张志强 申超凡 胡明月 
国家自然科学基金(62272426);山西省自然科学基金(202203021212138);山西省科技重大专项计划“揭榜挂帅”项目(202201150401021)。
针对特征提取阶段忽视局部几何嵌入的融合,特征交互阶段低重叠点云对之间的位置感知信息呈现弱相关性导致难以提取更富有表现力的特征,以及对应生成阶段出现部分错误对应导致求解的变换矩阵存在偏差等问题,提出了一种基于深度位置感知Tr...
关键词：低重叠率 极大团 局部特征提取 深度位置感知 局部到全局匹配 
基于改进ICP算法和级联ASPP算法的异形建筑表面重建
《北京测绘》2025年第4期462-467,共6页史振玮 
由于异形建筑独特的几何形态和复杂的表面结构,在对建筑表面进行重建时,表面识别结果容易出现偏差,影响重建模型的精度。对此,设计基于改进迭代最近点(ICP)算法和级联检测分割(ASPP)算法的异形建筑表面重建方法。改进ICP算法实施点云配...
关键词：点云配准 迭代最近点(ICP)算法 级联检测分割(ASPP)算法 随机抽样一致性(RANSAC)算法 异形建筑表面 
HKRNet:高实时性点云配准轻量化框架
《科学技术与工程》2025年第11期4629-4637,共9页王志航 杨华实 杨维 庞明喜 陈治中 巩昊杨 王鼎衡 
国家自然科学基金青年科学基金(12302267);咸阳市重大科技专项(L2023-ZDKJ-JSGG-GY-018)。
为解决LIO-SAM (tightly-coupled lidar inertial odometry via smoothing and mapping)等基于ICP(iterative closest point)方法的传统点云配准策略和HRegNet(hierarchical registration network)等基于深度神经网络方法的新型点云配...
关键词：点云配准 深度学习 模型轻量 点云下采样 
基于RSSI值与空间特征分析的点云配准方法
《测绘》2025年第2期115-118,共4页周文振 
为了满足高精度室内定位的需求,本文将激光扫描仪回波信号强度值与室内空间特征应用于高精度室内地图的构建过程中。通过对回波信号强度值和点云空间特征的分析,实现了对原始点云数据的重采样。利用点云空间特征分析提取环境特征点,通...
关键词：回波信号强度值 空间特征 点云配准 室内地图 
基于无人机影像密集匹配点云的边坡形变监测方法
《测绘》2025年第2期136-140,共5页唐俊 冯志荣 周鹏 李宝成 
西成铁路客运专线陕西有限责任公司科技研究重点开发计划(西康高铁合(2021)21号)。
边坡形变监测对于灾害应急响应、保障人类生命财产安全以及环境可持续发展具有重要意义。针对传统边坡监测技术在监测范围和灵活性等方面存在的问题,本文提出了一种基于无人机影像密集匹配点云的边坡监测方法。首先,利用运动恢复结构和...
关键词：边坡监测 无人机影像 点云配准 语义分割 变化检测 
基于混合注意力机制自适应权重的点云配准算法研究
《智能制造》2025年第2期100-108,共9页武斌 臧金卓 赵洁 吉愈 
天津市企业科技特派员项目(19JCTPJC47200);天津市重点研发计划科技支撑重点项目(19YFZCGX00130);天津市研究生科研创新项目(2021YJSS351)。
三维点云配准作为一项关键技术,在计算机视觉、自动驾驶和机器人导航等领域有着广泛的应用场景。为了解决三维点云配准网络中存在的空间结构信息提取、融合不充分等问题,提出一种混合注意力自适应权重的点云配准算法。利用混合注意力机...
关键词：点云配准 计算机视觉 注意力机制 自适应权重 特征提取 特征融合 
采用地面约束的图像点云配准与目标检测方法
《激光杂志》2025年第4期57-64,共8页汪威 黄旭东 黄玉春 刘旭 徐显金 
国家自然科学基金资助项目(No.61375092)。
针对室外场景3D目标检测所面临的挑战,利用较为成熟的2D目标检测研究成果,提出一种基于地面约束的图像与点云配准方法,以实现点云目标的识别与定位。具体而言,提出了基于体素的滤波算法,最大程度地保留有效三维点。依据室外场景地面点...
关键词：地面约束 体素滤波 角度聚类直方图 图像点云融合 3D目标检测 
基于显著性峰值与特征对齐的点云配准模型
《湖南大学学报(自然科学版)》2025年第4期34-43,共10页张富凯 张露露 张海燕 张艳梅 袁冠 赵珊 王登科 霍占强 陈玮 
国家自然科学基金资助项目(71774159,52174174);河南省科技攻关项目(252102320210);河南省高等学校重点科研项目(24B520014);河南理工大学青年骨干教师资助计划(2023XQG-14)。
点云配准的核心是估算变换矩阵.两个点云对之间存在部分重叠、高噪声和密度差异,现有方法无法精确解决显著点云对应关系之间特征对齐问题.因此,提出显著性峰值与特征对齐网络(significance peak and feature alignment network,SPFANet)...
关键词：点云配准 跨源点云 多显著性峰值检测 特征度量 重加权峰值损失 
基于线激光传感器阵列的PVC地板锁扣测量方法研究
《北京理工大学学报》2025年第4期418-428,共11页彭光健 唐星宇 邢同振 邹武林 朱海斌 
国家重点研发计划项目(2023YFF0616800);国家自然科学基金面上项目(12072323,12172332);浙江省自然科学基金重点项目(LZ22A020006,LZ23A020007)。
针对PVC地板加工过程中锁扣轮廓测量存在有损、耗时高及数字化低的问题,研制了一套基于线激光传感器阵列的PVC地板锁扣测量系统.该系统采用多角度的线激光传感器阵列实现对PVC地板锁扣的完整测量.提出了一种基于三维标定块的全局标定方...
关键词：线激光 光学测量 标定 点云配准 
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