张明路

作品数：242被引量：1342H指数：17
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仿变形虫可重构履带机器人设计与避障性能分析
《工程设计学报》2025年第1期62-71,共10页张明路 刘宗厚 王经天 高强 许志凡 曹刘猛 
国家重点研发计划资助项目(2022YFB4701101);国家自然科学基金资助项目(U1913211,52275016);中央引导地方科技发展资金项目(226Z1801G,226Z1811G);河北省自然科学基金资助项目(F2021202016);河北工业大学学科交叉方向研究生培养资助项目(HEBUT-Y-XKJC-2021108)。
针对现有移动机器人在复杂狭窄环境下通过性和灵活性不足的问题,受变形虫重组变形机理的启发,提出了一种模块化可重构履带机器人。模拟变形虫胞质颗粒的刚柔转换特性,融合俯仰关节与偏航关节,设计了基于闩锁结构的可锁定履带模块。将多...
关键词：仿变形虫机器人 可重构履带 运动学建模 形态分析 灵活避障 
港口重载AGV转向稳定性容错控制策略
《计算机集成制造系统》2025年第1期47-55,共9页刘璇 刘玉卿 王子航 张明路 张建华 
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1302002);国家自然科学基金资助项目(U1913211);河北省自然科学基金资助项目(F2021202062);中央引导地方科技发展资金资助项目(226Z1801G)。
针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪...
关键词：港口重载AGV 模型预测控制器 PI车速跟随控制器 RBF神经网络 滑模控制 失效分配 
爬壁机器人磁吸附模块设计分析与结构参数优化
《工程设计学报》2024年第5期592-602,共11页杨培 张明路 孙凌宇 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1309400);慧眼行动计划资助项目(62602010243);河北工业大学学科交叉方向研究生培养资助项目(HEBUT-Y-XKJC-2021119)。
作为磁吸附式爬壁机器人的关键部件,磁吸附模块的结构通常会影响机器人的整体质量及吸附稳定性。针对磁吸附模块磁路耦合关系复杂、优化设计困难等问题,结合虚拟仿真技术、代理模型和蜣螂优化算法提出了一种磁吸附模块结构优化方法,以...
关键词：爬壁机器人 磁吸附模块 代理模型 参数优化 磁路仿真分析 
基于深度强化学习的无人驾驶路径规划研究
《河北工业大学学报》2024年第4期21-30,共10页赵天亮 张小俊 张明路 陈建文 
天津市新一代人工智能科技重大专项资助项目(18ZXZNGX00230)。
针对深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)算法在训练神经网络时出现收敛不稳定、学习效率低等问题,提出了一种基于奖励指导的深度确定性策略梯度(Reward Guidance DDPG,RG_DDPG)算法。该算法在回合内创建优秀...
关键词：智能汽车 无人驾驶 路径规划 深度确定性策略梯度 奖励指导 
室外广域环境下移动机器人地形障碍检测及分析方法
《科学技术与工程》2024年第19期8150-8157,共8页韩广涛 张明路 高春艳 吕晓玲 
国家重点研发计划(2022YFB4701104);国家自然科学基金重点项目(U1913211)。
近年来,移动机器人已广泛应用于应急救援、公共安防、巡检探测等多个领域。在机器人移动过程中,环境感知能力尤为重要,尤其在包含动态、未知以及复杂因素干扰的室外广域工作场景中,障碍物检测极大影响机器人的功能及效率。针对地面移动...
关键词：移动机器人 非结构化场景 障碍物检测 信息融合 深度学习 
模块化作业爬壁机器人设计与分析
《机械科学与技术》2024年第7期1180-1188,共9页杜小禹 杨培 张明路 刘文翰 孙凌宇 
国家重点研发计划(2018YFB1309400);河北省自然科学基金项目(E2021202032);河北工业大学学科交叉方向研究生培养项目(HEBUT-Y-XKJC-2021119)。
为解决传统爬壁机器人在海上风电塔筒立面的作业效率低下和吸附力不足问题,根据模块化设计方法,提出一种可同时用于表面漆膜检测及运维的模块化履带式爬壁机器人。本文详细介绍作业机器人的结构组成及原理,为防止机器人发生滑落和倾覆现...
关键词：爬壁机器人 模块化设计 永磁吸附 
基于神经网络的力矩补偿动力学参数辨识
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2024年第7期759-767,共9页张明路 王清 刘璇 李满宏 
国家重点研发计划资助项目(20022YFB4701102);国家自然科学基金资助项目(U1913211);河北省自然科学基金资助项目(F2021202062).
针对机械臂刚柔耦合动力学模型拟合精度不高的问题,在分析动力学参数对各关节力矩影响的基础上,提出了一种基于神经网络力矩补偿的动力学参数辨识方法.首先,对动力学模型进行线性化分析,得到最小惯性参数集,设计机械臂激励轨迹,并采集...
关键词：机械臂 神经网络 参数辨识 力矩拟合 
轮足复合式爬壁机器人研究综述
《科学技术与工程》2024年第13期5249-5258,共10页张明路 李享 高春艳 李满宏 
中央引导地方科技发展资金项目(226Z1811G)。
当前轮足复合式机器人机构主要包含轮足结合、分离复合以及变形轮足,分别能够实现不同障碍通道的移动作业、复杂未知环境的探索操作以及突发应急救援等应用。然而,针对船舶、压力储罐等金属立面环境,轮足复合式爬壁机器人必须兼具壁面...
关键词：轮足复合式爬壁机器人 复合机构 越障 复杂曲面 
石化场站移动机器人RRT算法路径规划方法
《计算机仿真》2024年第4期413-417,共5页庞天阳 高春艳 李满宏 张明路 
国家自然科学基金重点项目(U1913211)。
广域石化场站环境具有障碍多、路况复杂、高度受限等多重干扰,不利于移动机器人的日常探测及应急救援。为了保证移动机器人在石化场站各种复杂地形下的正常工作,针对当前移动机器人的快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT...
关键词：移动机器人 石化场站 路径规划 快速扩展随机树算法 
基于卷积神经网络的移动机器人声源定位方法综述被引量：2
《科学技术与工程》2024年第7期2617-2624,共8页高春艳 赖光金 吕晓玲 白祎扬 张明路 
国家重点研发计划(2022YFB4701101);国家自然科学基金(U1913211)。
听觉系统是机器人感知周围环境信息的重要途径之一,精准有效地进行声源定位,可极大提高移动机器人的感知与决策能力。将声源定位应用于危险环境救援与巡检具有重要工程意义。随着深度学习的广泛应用,引入卷积神经网络(convolutional neu...
关键词：移动机器人 声源定位 卷积神经网络 麦克风阵列 到达方向估计 
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