越障

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基于RecurDyn的丘陵作业平台坡地稳定性研究
《农机化研究》2025年第5期43-50,58,共9页王佳瑞 廖敏 陈瑞 夏海龙 李俊举 
成都市科技局项目(2022-YF05-01127-SN);四川省科技厅项目(2021YFN0020)。
针对农机在丘陵地区坡地作业时易造成倾翻的问题,设计一种质心可调式作业平台,对其坡地稳定性进行了研究。因作业平台在坡地作业时,会根据工作需要将工作装置进行升降,若工作装置质量较大,其坡地稳定性影响会较大,在坡地行驶和越障时容...
关键词：坡地稳定性 作业平台 多体动力学仿真 RECURDYN 越障稳定性 
可自主越障擦窗机器人行进装置及控制系统设计
《现代机械》2025年第2期74-78,共5页周祺珵 付子慧 李裕帆 徐人天 王婧霖 
2024年大学生国家级创新创业训练项目(DC2410732CX0291)。
为了解决擦窗机器人无法自动擦拭多扇窗户的问题,对现有的擦窗机进行了结构分析,针对现有擦窗机器人存在不能自动跨越障碍的难题,研究设计了一款可自主翻窗的擦窗机器人。该款机器人模仿毛毛虫爬行的连杆机构运动原理,通过设计的“抬起...
关键词：自主翻窗 机械臂 越障 单片机 
六足侦察机器人结构设计及越障性能分析
《机械传动》2025年第4期87-92,155,共7页徐浩洋 曹乐 张思河 
国家自然科学基金项目(61703270)。
【目的】为了提升无人侦察机器人在复杂地形环境下作业的通过能力及稳定性,设计了一种适用于非结构化环境下的六足侦察机器运动平台。【方法】首先,针对机器人高承载、高灵活性要求,提出灵活性与通过能力协同设计方法,结合蟑螂腿部构型...
关键词：无人侦察机器人 非结构化地形 高通过能力 静力学分析 运动学仿真 
基于深度强化学习的四足机器人单腿越障轨迹规划
《系统仿真学报》2025年第4期895-909,共15页李敏 张森 曾祥光 王刚 张童伟 谢地杰 任文哲 张滔 
国家自然科学基金面上项目(52075456);四川省科技厅重点研发计划(2023YFG0285,2019ZDZX0020)。
针对四足机器人在越障行走过程中存在关节振动、能耗高等问题,提出了一种基于深度强化学习SAC算法的四足机器人越障轨迹规划方法。基于机器人运动学和蒙特卡罗法分析了四足机器人单腿足端的运动空间;规划了一种复合七次多项式四足机器...
关键词：四足机器人 轨迹规划 深度强化学习 越障行走 关节能耗 
基于单片机的智能越障探测小车系统设计研究
《产业创新研究》2025年第6期132-134,共3页闫豫秦 
随着智能化需求的不断提升,探测小车的越障能力、探测能力已经无法满足复杂环境中的应用要求。为提升智能越障探测小车的性能,本文首先对智能越障探测小车的作用进行了分析,其次基于单片机,设计了智能越障探测小车系统,实现了小车在复...
关键词：单片机 智能越障 探测 
管道巡检机器人倾斜管道通过性能优化
《山东煤炭科技》2025年第3期84-88,共5页王日升 
针对排山楼金矿排水管道巡检机器人越障能力不足、稳定性较差等问题,通过数学建模与RecurDyn仿真实验相结合的方法,提出了一套专门的轮式巡检机器人越障能力和稳定性的分析与优化技术,对其进行仿真模型建立与结果分析并进行了实验验证...
关键词：巡检机器人 管道越障 RECURDYN 越障稳定性 
高空线缆下悬式足轮侧向越障机器人平台设计
《林业机械与木工设备》2025年第3期39-47,共9页张剑 赵子伟 刘佳鹏 
教育部高等教育司产学合作协同育人项目(202002009010)。
高空线缆定期巡检作业是电力系统的高频次常规工作,近年来利用智能巡检作业系统替代人工是巡检类设备的研究热点,但由于高空线缆固定方式多样等原因,造成其在线缆巡检作业时会面对多种障碍,特别当线缆采用下支撑侧向固定方式时越障较为...
关键词：高空机器人 电力巡检作业 下悬式足轮越障 
双摆臂履带式两栖救援机器人的结构设计与分析
《南方农机》2025年第5期123-125,154,共4页刘盈锋 余江 陈瀚琳 林钰贵 何学忠 
广东海洋大学深蓝智能机电产品创新团队(CXTD2023009)。
[目的]提高复杂环境中的救援任务执行效率。[方法]设计了一种新型双摆臂履带式两栖救援机器人,该机器人集成了双摆臂履带行走装置、气囊与螺旋桨水上行驶装置及灭火装置。在对此两栖救援机器人整机和重要部分设计方案进行详细阐述的基础...
关键词：双摆臂履带 两栖救援机器人 水上行驶 灭火装置 越障性能 
输电线路巡检机器人的研究现状与发展趋势
《通信与信息技术》2025年第1期10-15,共6页李占军 王媛媛 张琪 常文焕 
国网河南省电力公司科技项目(项目编号:521750230002)。
沿输电线路行驶的自动机器执行检查或维修工作已经进行了许多理论和实验研究,巡检机器人的应用可以提高效率,降低劳动力成本,降低维修人员受伤的风险等。通过介绍国内外输电线路巡检机器人的现状,讨论巡检机器人的机械结构、运动规划和...
关键词：输电线路巡检机器人 巡检方式 越障方式 
基于多智能体强化学习的履带机器人摆臂控制方法
《兵工自动化》2025年第2期92-95,共4页张洪川 任君凯 潘海南 梅勇 卢惠民 
国家自然科学基金资助项目(62203460,U22A2059);国防科技大学自主创新科学基金(24-ZZCX-GZZ-11)。
为解决摆臂式履带机器人在3维环境下实现自主摆臂控制面临的挑战,提出一种基于多智能体强化学习的摆臂控制方法。将机器人的每个摆臂视为一个独立智能体,设计一套兼顾底盘稳定性和摆臂动作的奖励函数,采用多智能体强化学习训练各个摆臂...
关键词：多智能体强化学习 履带机器人 自主越障 摆臂自主控制 
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