自主越障

作品数：38被引量：367H指数：10
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相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
相关作者：王吉岱孙爱芹房立金朱兴龙赵明扬更多>>
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相关期刊：《上海交通大学学报》《机械设计》《兵工自动化》《中北大学学报（自然科学版）》更多>>
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可自主越障擦窗机器人行进装置及控制系统设计
《现代机械》2025年第2期74-78,共5页周祺珵 付子慧 李裕帆 徐人天 王婧霖 
2024年大学生国家级创新创业训练项目(DC2410732CX0291)。
为了解决擦窗机器人无法自动擦拭多扇窗户的问题,对现有的擦窗机进行了结构分析,针对现有擦窗机器人存在不能自动跨越障碍的难题,研究设计了一款可自主翻窗的擦窗机器人。该款机器人模仿毛毛虫爬行的连杆机构运动原理,通过设计的“抬起...
关键词：自主翻窗 机械臂 越障 单片机 
基于多智能体强化学习的履带机器人摆臂控制方法
《兵工自动化》2025年第2期92-95,共4页张洪川 任君凯 潘海南 梅勇 卢惠民 
国家自然科学基金资助项目(62203460,U22A2059);国防科技大学自主创新科学基金(24-ZZCX-GZZ-11)。
为解决摆臂式履带机器人在3维环境下实现自主摆臂控制面临的挑战,提出一种基于多智能体强化学习的摆臂控制方法。将机器人的每个摆臂视为一个独立智能体,设计一套兼顾底盘稳定性和摆臂动作的奖励函数,采用多智能体强化学习训练各个摆臂...
关键词：多智能体强化学习 履带机器人 自主越障 摆臂自主控制 
基于元强化学习的电力巡检机器人自主越障控制研究
《科学技术创新》2024年第24期29-32,共4页李耀贵 
广东省教育科学规划课题:大学生科技社团促进高校校园创新文化的路径研究(项目编号:2023GXJK606);2023年度广东理工学院“创新强校工程”科研项目:变排量双向伺服泵在钣金设备上的应用研究(2023YBZK001);2023年度广东理工学院“质量工程”项目:PLC控制技术(YLKC202302)。
常规的电力巡检机器人自主越障控制方法以静态越障控制为主,无法自主识别前方障碍,出现越障控制失误的问题。因此,设计了基于元强化学习的电力巡检机器人自动越障控制方法。提取机器人自主越障动力学特征,将电力巡检机器人越障过程中受...
关键词：元强化学习 电力巡检 巡检机器人 自动越障 
矿用淤泥自适应水仓清淤机器人研究与应用
《中国煤炭》2024年第3期91-96,共6页杨伟 马惠民 宋朝英 杨万海 金鑫 
国家重点研发计划项目(2022YFB4703600)。
为了解决现有煤矿井下水仓人工清仓周期长、效率低、劳动强度大等问题,结合井下水仓实际工况,研发了一种矿用淤泥自适应水仓清淤机器人,介绍了该水仓清淤机器人的结构组成、进料集料系统、泵送系统、车架平台、电气系统的设计,详细阐述...
关键词：水仓清淤机器人 自主越障 自适应 敏感控制 
基于深度强化学习的履带机器人摆臂控制方法
《系统仿真学报》2024年第2期405-414,共10页潘海南 陈柏良 黄开宏 任君凯 程创 卢惠民 张辉 
国家自然科学基金联合基金重点项目(U1813205,U1913202)。
摆臂式履带机器人具有一定的地形适应能力,实现摆臂的自主控制对提升机器人在复杂环境中的智能化作业水平具有重要意义。结合专家越障知识和技术指标对机器人的摆臂控制问题进行马尔可夫决策过程(Markov decision process,MDP)建模,基...
关键词：履带机器人 摆臂自主控制 自主越障 深度强化学习 机器人操作 
矿用水仓清淤机器人液压越障自适应控制技术被引量：1
《当代化工研究》2023年第24期171-173,共3页康向南 
井下液压系统工况条件和工作状态与常规陆地环境的差异性非常大,主要体现为工作环境受限,工况条件恶劣,工作状态超负载运行等。通过液压自主越障功能配合负载敏感技术的应用,研究矿井清淤机器人在其特殊的工作环境下运行效果。提出一种...
关键词：自主越障 负载敏感 液压系统 矿井场合 工程设备 
电力杆塔巡检系统设计及GNSS自主穿越越障路径测绘
《成都工业学院学报》2023年第3期44-51,共8页曹中森 
以电力杆塔线路巡检机器人为研究对象,通过改进机器人行驶的无阻挡地线路径、研制自动上下线装置等改进了机器人系统方案。在此基础上,重点研究了巡检机器人自主越障控制。首先,线路结构信息、杆塔GNSS坐标与三维激光扫描数据与GIS先验...
关键词：巡检机器人 无阻挡地线路径 自主越障 测绘 
基于边界特征的电力巡检机器人自主越障方法被引量：3
《电子设计工程》2022年第24期170-174,共5页马占海 肖建斌 陈亮 
传统越障方法缺少对巡检特征的提取,使控制巡检机器人的电力幅值与实际幅值不一致,导致机器人越障效果不佳。针对该问题,提出了基于边界特征的电力巡检机器人自主越障方法。构造尺度空间,通过高斯差分尺度空间检测巡检关键点,并生成关...
关键词：边界特征 电力巡检 机器人 自主越障 尺度空间 
一种电力巡检机器人自主越障系统设计被引量：3
《电气技术与经济》2022年第6期109-112,共4页池毓菲 张美锋 黄子博 王怀祥 
为了避免电力巡检机器人自主越障存在避障效果差的问题,提出一种电力巡检机器人自主越障系统设计。依据机器人避障原理,设计控制器结构,使用自主越障感应传感器对障碍物静态、动态不同工况下的数据进行采集。根据控制结构,控制越障行为...
关键词：电力巡检机器人 自主越障 运动姿态角 
自主越障巡线机器人控制系统设计被引量：1
《自动化与仪器仪表》2022年第5期57-62,共6页饶勇建 鲁彩江 杨宜儒 吴刚 付国强 
国家自然科学基金(52175486,52175519,51805457);四川省科技计划项目(2022YFG0218);流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金课题资助(GZKF-202104).
为了自主越障巡线机器人能够安全可靠地完成各项线上工作任务,将其控制系统整合划分为三个子系统:机载控制系统、远程上位机、实时视频传输系统,通过各子系统之间的通信、配合来提高系统整体的稳定性与可靠性。机载控制系统负责电机驱...
关键词：巡线机器人 控制系统 
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